AMR
- 又稱: Autonomous Mobile Robot, Mobile Robot
- 類別: Mechanical structure › Robot morphologies
- 標籤: mobile-robot, autonomous, navigation, warehouse, logistics, slam
不依固定路徑、能自行導航移動的機器人
定義
自主移動機器人（AMR）是能在沒有人類引導或固定路徑的情況下，在環境中導航與移動的機器人。AGV（自動導引車）使用軌道或磁條沿著預定路線行駛；AMR 則不同，它使用感測器、攝影機與精密的軟體來理解周遭環境，並即時規劃最佳路徑。它們能偵測並避開障礙物、適應變化的環境，並在受阻時找出替代路線。AMR 廣泛用於倉庫、配送中心、醫院與製造廠區，負責物料搬運、庫存管理與物流自動化。
為何重要
自主移動機器人（AMR）是透過建立並使用自己的地圖來導航，而不是依循固定的基礎設施，這正是它與先前的 AGV 不同之處。這項差異在經濟上與技術上同樣重要：AGV 需要安裝磁帶、導線或反光板，每當配置改變就得重新安裝；AMR 則只要帶著它繞行一圈就能完成部署。這就是移動機器人能在並非專為它們打造的廠區中變得可行的原因。
主要應用
- 倉庫中的貨到人與周轉箱搬運
- 醫院內的物資、布品與檢體配送
- 製造產線旁的物料補給
- 零售業的庫存掃描與盤點
- 大型公共建築中的清潔與消毒
- 辦公室與園區內的最後一公尺物流
實際應用
典型的 AMR 會執行 SLAM 建立地圖，再以 Nav2 之類的工具在地圖上定位並規劃路線，一路上以反應式的方式避開人與障礙物。實際部署的工作很少是導航本身，而是車隊協調、路口的交通規則、電梯與門的整合，以及充電行為。仍會打敗它們的環境都是可以預料的：光達（LiDAR）看不見的玻璃牆、讓定位失效的缺乏特徵長走廊，以及移動速度比規劃器預期還快的人群。
常見誤解
- AMR 與 AGV 是可以互換的名詞：AGV 依循安裝好的導引，AMR 則依自己的地圖導航
- AMR 完全不需要基礎設施：通常仍需要充電、網路覆蓋，以及與電梯或門的整合
- 它們能應付任何環境：玻璃、缺乏特徵的走廊與密集人群仍然確實困難
- 增加機器人能線性擴展：遠在機器人本身成為問題之前，車隊交通管理就會成為主要問題
誰需要了解
- 任何為倉庫或廠區評估移動機器人的人
- 評估建築必須提供哪些條件的設施管理人員
- 把車隊與電梯、門及 WMS 軟體整合的工程師
- 想從頭到尾了解導航堆疊的學生
- 任何依實際部署標準比較 AMR 廠商的人
相關技術
- SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位與建圖）
- 光達（LiDAR）
- ROS 2 導航堆疊（Nav2）
- 車隊管理軟體
- VDA 5050 互通性標準
- 路徑規劃演算法（A、D、RRT）
- AGV（自動導引車）
- 數位孿生模擬
相關術語
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