OpenMower
將市售割草機改裝成以 RTK-GPS 導引之自主機器人的開源專案
授權條款
GPL-3.0
概述
開源的機器人割草機專案，可將市售割草機改裝成自主機器人。具備可達公分級精度導航的 RTK GPS 與 ROS 整合。原專案提供逐步的改裝指南，涵蓋其 v2 硬體、YardForce，以及 SABO 或 John Deere 割草機。
OpenMower 是一個開源專案，以 RTK GPS 取代邊界線，將市售的機器人割草機（例如 YardForce）改裝成高精度的自主割草機器人。
主要功能包括： - RTK GPS 提供公分級的定位精度 - 不需要邊界線 - ROS 整合，提供進階導航 - 客製主機板設計（xESC） - 網頁式的地圖管理介面
這個專案提供完整的改裝說明、客製 PCB 設計與軟體堆疊。非常適合大面積草坪、商業造景，或任何想要擁有免邊界線且導航精度更佳之機器人割草機的人。
為何重要
OpenMower 將便宜的現成機器人割草機變成以 GPS 導引、不需邊界線的智慧機器。它證明開源方案也能與昂貴的商用解決方案競爭，把精準的草坪照護帶給業餘愛好者與小型企業。
解決的問題
市售的機器人割草機不是需要埋設邊界線，就是無線機型貴上許多。OpenMower 可將相容的平價割草機改裝成無需邊界線的自主割草機；原專案建議改裝預算約為 EUR 700，另外還需要割草機本身，若沒有 NTRIP 服務，還需要一座基地站。
重點
- 將 YardForce 與類似的平價割草機改裝成以 RTK-GPS 導引的自主割草機
- 不需要邊界線，使用公分級精度的 GPS 導航
- 以 ROS 為基礎的軟體堆疊，負責建圖、規劃與控制（原專案計畫遷移到 ROS 2）
- 活躍的社群；原專案的入門頁面指出 Discord 上約有 9,000 名成員
- 比商用的無邊界線割草方案便宜得多
適用對象
- DIY 愛好者與自造者
- 智慧家庭愛好者
- 尋找實作專案的機器人學生
- 小型造景業者
限制
- 需要 RTK 修正資料，來源可以是外部的 NTRIP 服務（有數個免費服務），或是自己的基地站。
- 需要中等程度的電子、Linux 與機械技能。v1 硬體的充電座還需要焊接。
- 在濃密的樹蔭下，GPS 訊號可能不穩定
- 尚非隨插即用，設定期間預期需要排除問題