XLeRobot

實用的雙臂移動式居家機器人，660 美元、組裝不到 4 小時

授權條款

Apache-2.0

概述

一款實用、低成本的雙臂移動式居家機器人，用於一般操作任務。XLeRobot 結合 LeKiwi 全向輪底盤、兩支 SO-101 手臂、一台 IKEA RÅSKOG 推車與 Anker 電源供應器，打造出一台能幹的家用機器人，起價僅 660 美元，組裝時間不到 4 小時。它建構在 LeRobot 生態系之上，可輕鬆取用大量 AI 模型與程式碼。功能包括透過鍵盤、Xbox 控制器或 Switch joycon 進行零延遲的藍牙控制、Quest3 VR 遠端操作，以及以 URDF 提供的完整模擬支援。90% 的零件為 3D 列印，讓業餘愛好者與研究人員都能輕易上手。這個專案已獲得大量社群支持，GitHub 星數超過 4,500，並獲得 Thomas Wolf（Hugging Face 共同創辦人）等知名人士的支持。

XLeRobot（XL LeRobot）是一款實用、低成本的雙臂移動式居家機器人，專為一般操作任務設計。它由 Rice University RobotPi Lab 的資工研究生 Gaotian Wang 打造，結合了 LeKiwi 全向輪底盤、兩支 SO-101 手臂、一台 IKEA RÅSKOG 推車與一個 Anker 電源供應器。XLeRobot 起價僅 660 美元，組裝時間不到 4 小時，將具身 AI 能力帶給全球的業餘愛好者與研究人員。這個專案建構在 Hugging Face 廣受歡迎的 LeRobot 生態系之上，可與既有的 AI 模型及訓練流程無縫整合。它的 GitHub 星數超過 4,500，並獲得 Thomas Wolf（Hugging Face 共同創辦人）與 Chris Paxton 的推薦，已成為最受歡迎的開源居家機器人專案之一。MakerMods 團隊近期的更新改良了底盤設計，並減少了 3D 列印時間與材料用量。

為何重要

它證明了一個能幹的雙臂移動操作平台，可以用不到 700 美元、大約四小時打造完成，讓具身 AI 研究遠遠走出資金充裕的實驗室。由於直接建構在 Hugging Face 的 LeRobot 生態系之上，每一台 XLeRobot 都能立即成為在真實家務任務上訓練與部署最先進視覺語言動作（VLA）模型的平台。

解決的問題

居家操作研究長期侷限於擁有昂貴商用平台的實驗室，這些平台動輒數萬美元，對學生、業餘愛好者與小型研究團隊形成很高的進入門檻。既有的低成本機器人套件通常是單臂且固定不動，無法執行居家機器人實際需要完成的雙手移動任務。XLeRobot 的解法是將價格實惠的現成零件與經過驗證的 AI 軟體堆疊結合，讓任何擁有 3D 印表機的人都能打造研究等級的移動操作機器人。

重點

• 完整的雙臂移動機器人，起價 660 美元，組裝不到 4 小時，90% 零件為 3D 列印
• 建構在 Hugging Face 的 LeRobot 生態系之上，可直接取用 VLA 模型與模仿學習流程
• 支援多種控制方式，包括藍牙鍵盤／遊戲手把、Quest 3 VR 遠端操作，以及自主策略執行
• 具備完整的 URDF 模擬支援，可進行模擬到現實（sim-to-real）轉移實驗
• GitHub 星數超過 4,500，並獲得 Hugging Face 共同創辦人 Thomas Wolf 的推薦，顯示社群動能強勁

適用對象

• 想以有限預算打造具 AI 能力居家機器人的機器人愛好者與自造者
• 無法取得昂貴商用平台、正在探索具身 AI 的研究生與研究人員
• 尋找用於 VLA 模型訓練之移動雙臂硬體平台的 LeRobot 生態系開發者
• 教授實作機器人學與模仿學習課程的教育工作者

限制

• 與工業級機器手臂相比，SO-101 伺服機手臂的負載能力與精度有限
• 需要一台能列印結構件的 3D 印表機，若手邊沒有，會增加初期建置成本
• 與較大型的移動底盤相比，LeKiwi 全向輪底盤在不平整地面或地毯上可能較吃力
• VR 遠端操作需要 Meta Quest 3 頭戴裝置，讓全功能配置的成本增加約 500 美元