Nav2
用於移動機器人的 ROS 2 導航堆疊，具備路徑規劃與避障功能
授權條款
Apache-2.0
概述
Nav2 是 ROS 2 中供移動機器人使用的導航軟體堆疊，也是 ROS 1 導航堆疊的後繼者。它提供路徑規劃、AMCL 定位、避障與恢復行為，導航邏輯則建構在行為樹之上。規劃器外掛、代價地圖（costmap）圖層與航點跟隨功能，讓它能針對不同的機器人與感測器進行設定。
Nav2（Navigation2）是 ROS 2 的新一代導航軟體堆疊，為自主移動機器人導航提供完整的解決方案。它是 ROS 1 導航軟體堆疊的後繼者，在架構上有顯著改進。
主要功能包括： - 多種規劃器外掛（NavFn、Smac、Theta*） - 以行為樹為基礎的導航邏輯 - 動態避障 - 用於感測器融合的代價地圖圖層 - AMCL 定位 - 恢復行為 - 路徑點追隨與任務執行 - 為安全性而設的生命週期管理
數百家公司將 Nav2 用於倉儲機器人、服務型機器人與無人搬運車。它具高度可設定性，並支援各種機器人平台與感測器配置。
為何重要
Nav2 是讓 ROS 2 機器人實現自主的導航軟體堆疊。它以一個可用於正式環境的套件，提供從路徑規劃到避障的一切功能，並已部署在世界各地倉庫、醫院與研究實驗室中的數千台真實機器人上。
解決的問題
讓移動機器人自主導航，需要整合定位、建圖、規劃與恢復行為。Nav2 為 ROS 2 提供這套完整的軟體堆疊，並由社群測試與維護。
重點
- 用於 ROS 2 移動機器人的完整自主導航軟體堆疊
- 可用於正式環境的路徑規劃、定位與避障
- 以行為樹為基礎的架構，實現彈性的導航行為
- 支援多種規劃演算法與代價地圖配置
- 已部署於各產業的商用機器人
適用對象
- 建構移動機器人的 ROS 2 開發者
- 部署自主移動機器人的公司
- 研究機器人導航演算法的研究人員
- 打造倉儲、配送或服務型機器人的團隊
限制
- 用於非標準機器人平台時設定複雜
- 以 2D 導航為主，3D 地形導航需要擴充
- 效能調校需要理解導航理論
- 行為樹架構需要一段學習時間