oomwoo

開源 DIY 掃地機器人：3D 列印、ROS2 + 2D 光達，完全本地端運作。

授權條款

Apache-2.0

概述

oomwoo 是一款你可以自己動手打造的開源居家掃地機器人，專為 Raspberry Pi、ROS2、Home Assistant 與 3D 列印社群而設計。它使用平價的 2D 光達（LiDAR）為你的住家建圖並自主導航，完全在本地端執行、無需雲端，也避免被供應商綁定。硬體、軟體與韌體全部開放，設計上以你自行採購的零件建造（另有選購套件，但從非必要）。

oomwoo 是一款圓形、3D 列印、以 ROS2 為基礎的掃地機器人，以社群優先的方式逐一模組建構，同時也是一個平價的 ROS2 學習平台。運算單元是 Raspberry Pi 5（4 GB），執行 ROS2 + 光達（LiDAR）SLAM + Nav2；一塊客製的 JLCPCB I/O 板搭載執行 micro-ROS 的 MCU，負責馬達驅動器與感測器前端。感測以 2D 光達塔為核心，另有保險桿、紅外線防跌落感測、多區 ToF、IMU 以及選配的彩色攝影機。設計以模擬優先（Gazebo + URDF），因此沒有硬體的貢獻者也能參與開發。專案目前處於設計/RFC 階段：第一份可用的物料清單預計於 2026 年 7 月中旬完成，完整估價的 BoM 則預計於 2026 年 8 月底完成。

為何重要

市售掃地機器人封閉、依賴雲端，且被綁定在單一供應商。oomwoo 提供一個完全開放、在本地端控制的替代方案，讓 Raspberry Pi 與 ROS2 社群可以自行建造、維修與擴充。它同時也是一個實用、平價、可用來學習真正自主導航的平台。

解決的問題

它去除了居家掃地機器人的供應商綁定與強制雲端連線，讓建造者完全掌控一台本地端運作、可自由改造的機器人。透過指定常見、容易取得的耗損件尺寸與可採購的機構，它讓一台性能可靠的掃地機器人能以隨處可得的零件建造與維修。

重點

DIY 掃地機器人的開放硬體、軟體與韌體（程式碼採用 Apache-2.0）
Raspberry Pi 5 + ROS2/Nav2 + 2D 光達，用於自主建圖與導航
無需雲端、本地優先運作；以整合 Home Assistant 為目標
幾何結構自行列印，機構與耗損件則自行採購
透過模組化 RFC 公開開發；以 Gazebo 模擬優先

適用對象

ROS2 開發者
Raspberry Pi 自造者
3D 列印愛好者
Home Assistant 玩家
機器人學習者

限制

仍處於早期設計/RFC 階段：第一份可用 BoM 預計約於 2026 年 7 月中旬完成，完整估價的 BoM 預計於 2026 年 8 月底完成
BoM 明確標示為仍在進行中的草稿，附有價格區間，並非最終驗證過的零件清單
尚無逐步的建造說明；可列印的 STL 檔案也尚未發布
進階避障（攝影機 + AI）是較後期/實驗性的目標