專案焦點：11 月 2 日至 8 日
- 來源: Open Source Robotics
- 發布日期: 2026-11-09
- 類別: upstream
MuJoCo 4.0.0、IKPy 4.4、GENESIS 1.4.6 與 Reachy Mini 1.14.0 改變了現有模型與應用程式的行為；BehaviorTree.CPP 4.11、SolidCraft 與 PAROL6 則改變了你能載入、儲存或分享的內容。
MuJoCo
!MuJoCo
- 4.0.0 版改變了部分現有模型的模擬方式。透過側邊 site 繞過 geom 的肌腱，現在會沿著從第一個端點經過該 site 的路徑走，因此過去會跳到 geom 上的肌腱，行為可能有所不同。以 1D flexcomp 建構的開放式彈性桿，現在每一段邊都會有一個扭轉本體與鉸鏈關節，這會改變 nq、nv、qpos 的配置，以及其後本體與關節的編號。cable 外掛與 composite 元素已移除，改用 1D flexcomp；RK4 現在對球關節與自由關節的姿態方向具有四階精度。 - Python 套件拆分為 mujoco-core、mujoco-studio 與 mujoco；升級現有安裝時，需要先執行 pip uninstall -y mujoco && pip install mujoco。版本說明。 - 為何重要：如果你的模型在纏繞肌腱上使用側邊 site、使用 cable 外掛或 composite，或是以編號索引 qpos 或本體，請在改用 4.0.0 之前先檢查；版本說明為每一項都提供了遷移方式。如果你只用 pip install -U 升級，已移到 mujoco-core 的檔案可能會在升級過程中被刪除。
IKPy
!IKPy
- 4.4.1 至 4.4.4 版改變了現有程式碼的回傳結果。沒有 axis 的 MJCF 關節現在繞 Z 軸旋轉，與 MuJoCo 相同，而 IKPy 過去使用的是 Y 軸；關節現在也會像 MuJoCo 一樣從預設類別取得設定，因此原本沒有限制的關節可能會套用一個範圍（內附的 simple_arm.xml 中，joint1 從無限制變為 ±π）。關節若指定了未定義的類別，現在會報錯。 - from_transformation_matrix 現在回傳形狀為 (3,) 而非 (4,) 的位置；to_transformation_matrix 在你未提供姿態方向時會保留單位旋轉；而過去總是報錯的 Chain.concat 現在可以運作。版本說明。 - 為何重要：如果你將 MJCF 機器人（例如 MuJoCo Menagerie 中的 UR5e）載入 IKPy，更新後請重新執行你的逆向運動學，因為關節軸向與限制可能與先前不同。讀取分解後位置第四個分量的程式碼將會失敗。
GENESIS
!GENESIS
- 1.4.6 版移除了 SAP 與 FEM 求解器的內建地面，SimOptions.floor_height 與 FEMOptions.floor_height 也一併移除。地面現在必須是場景中的剛性平面；SAP 會從唯一一個固定且朝上的平面取得地面接觸，若是地形、傾斜、移動中的平面或第二個平面，則會在建構場景時報錯。 - 可微分模擬現在原生支援 torch，執行速度約快三倍，並提供相對於 PD 控制目標的梯度，以及在隱式求解器上對 FEM 實體進行可微分模擬。版本說明。 - 為何重要：如果你的 SAP 或 FEM 場景依賴內建地面，除非加入碰撞平面，否則物體現在會穿過地面掉下去，而設定 floor_height 的腳本也需要更新。如果你透過可微分模擬進行訓練，速度提升與新的梯度正是值得一試之處。
Reachy Mini
!Reachy Mini
- 1.14.0 版會拒絕在另一個動作執行期間送出的動作。過去，第二個動作會被回報為已完成，或疊加在第一個動作上播放；現在 ReachyMini.goto_target() 會引發 MoveBusyError，daemon 也會在資料通道、/api/move/ 與 /ws/sdk 上回應錯誤。神經網路運動學引擎已移除，因此 --kinematics-engine NN 不再存在，解析式引擎仍是預設值。 - Wireless 機型的 IMU 現在需要 pollen_BMI088_imu_library 1.0.0，它修正了溫度讀數偏高約 256 °C 的問題，以及加速度計停留在暫停狀態的問題。版本說明。 - 為何重要：如果你的 Reachy Mini 應用程式會在儀表板可能正在播放情緒或舞蹈時送出動作，請捕捉 MoveBusyError 並重試，否則這個呼叫現在會失敗，而過去只是默默地重疊。如果你以 NN 運動學引擎啟動 daemon，請移除該旗標。
BehaviorTree.CPP
!BehaviorTree.CPP
- 4.11.0 版新增 Finally 節點，無論主要子節點成功、失敗、拋出例外或被中止，它都會執行一個清理用的子節點；另外也新增 _onlyIf 與 _onStart 前置條件。這三個名稱現在是保留字，因此你註冊為 Finally 的節點會遇到重複註冊錯誤。它與 4.10.0 保持二進位相容。 - 過去能載入的樹現在可能會被拒絕：包含多個非同步子節點且其中之一是 AsyncFallback 的 ReactiveSequence、串接超過約 255 個運算子的腳本運算式，以及超過 65535 個節點的樹。小數、NaN 或超出範圍的 JSON 整數現在會拋出例外，而不是被默默地環繞截斷。版本說明。 - 為何重要：如果你為機器手臂或移動底座撰寫行為樹，Finally 讓你有個地方可以重新啟用碰撞或放開夾爪，無論某個步驟如何結束；部署前請先在 4.11.0 上載入你現有的樹。如果你使用 Groot2 發布器，它的協定沒有身分驗證，因此新的綁定位址建構子讓你可以只在 127.0.0.1 上監聽；舊的建構子仍會在所有介面上監聽。
SolidCraft
!SolidCraft
- 0.30.1 版修正了瀏覽器版本的黑畫面問題，並收緊了代理聊天：現在只有在標題與其自身伺服器的某個工具名稱完全相同時，它才會自行回答代理的權限詢問，因此 Goose 使用者，可能還有 OpenCode 使用者，會看到以前沒看過的詢問。在 0.30.1 中儲存的設計使用檔案格式 48，無法在 0.30.0 或更舊的版本中開啟。版本說明。 - 0.40.0 預發布版以 solidcore 取代幾何核心；rc.3 是最新版。舊設計在開啟時會以它重建，面或邊的數量可能會不同，另有 22 項測試列在已知失敗清單上，其中包括部分圓角與薄殼的案例。在 rc.3 中儲存的設計使用格式 51，無法在穩定版 0.30.1 中開啟。版本說明。 - 為何重要：如果你在不同的 SolidCraft 版本之間分享設計，以較新版本儲存的設計無法在較舊版本中開啟，因此請先統一版本。如果你想試用 0.40.0，在其中儲存任何重要的設計之前，請先保留一份副本，並回報重建結果不同的設計。
PAROL6
!PAROL6
- 11 月 4 日，儲存庫中硬體部分的授權從 GPL-3.0 改為 CERN-OHL-S-2.0，涵蓋 STL 檔案、BOM、組裝說明、列印表與機器人模型。控制板韌體仍維持 GPL-3.0。 - V1.1 版本將 STL 檔案、組裝說明、每個零件都附參考圖片的 BOM，以及每個零件的列印設定打包在一起並附上校驗碼，另外還有水平夾爪與自訂氣動夾爪的固定座，以及針對上臂與 J1 轉台的小型列印平台修改版。版本說明。 - 為何重要：CERN-OHL-S 是強互惠型的硬體授權，因此如果你修改 PAROL6 的零件並分享或販售，請事先確認它對你的要求；韌體則適用不同的條款。如果你正要列印一支，V1.1 的下載內容讓你在同一處取得所有東西，並可用校驗碼加以驗證。
為何重要
如果你使用 MuJoCo、IKPy 或 GENESIS，更新後現有的模型與腳本可能會有不同的行為：MuJoCo 4.0.0 改變了側邊 site 肌腱與桿件配置，IKPy 4.4 改變了 MJCF 關節軸向與一個回傳形狀，GENESIS 1.4.6 則移除了其 SAP 與 FEM 求解器的內建地面。Reachy Mini 應用程式現在必須處理被拒絕的第二個動作。更新前請先檢查這些項目；其餘三個專案需要的處理較少。