PAROL6

工業級、可 3D 列印的 6 自由度桌上型機器手臂，重複精度 0.1mm

授權條款

• hardware (PAROL6 repository: STL files, BOM, building instructions, print table, robot models): CERN-OHL-S 2.0 (strongly reciprocal)
• firmware (PAROL6 control board main software and test code): GPL 3.0
• robot models (Source-Robotics/robot_descriptions: descriptions, geometry, MoveIt configuration): CC BY 4.0

分拆授權。自 2026 年 11 月 4 日起，PAROL6 硬體（PAROL6 儲存庫中的 STL 檔案、BOM、組裝說明、列印表與機器人模型）採用 CERN-OHL-S-2.0，這是一種強互惠的開放硬體授權：分享的修改設計必須連同原始檔維持相同授權。韌體仍採用 GPL-3.0，其內附的函式庫則保留各自的授權。2026 年 11 月 4 日之前取得的檔案以 GPL-3.0 釋出。自 2026 年 11 月 1 日起，Source Robotics 也在 robot_descriptions 中以 CC BY 4.0 另外發布 PAROL6、MSG 與 SSG48 機器人模型：須標示 Source Robotics、附上來源與授權連結，並說明你做了哪些修改；該儲存庫的工具與建置程式碼採用 Apache-2.0。本頁的 3D 模型來自社群的 parol6_ros2 套件（BSD-3-Clause）。查核日期：2026 年 11 月 5 日。

概述

一款以工業思維設計的高效能 3D 列印桌上型機器手臂。具備 6 個自由度、400mm 工作半徑、0.1mm 重複精度與 1kg 負載能力。採用步進馬達搭配精密行星減速機與皮帶傳動，重量僅 5.5kg。內含自訂控制軟體，提供現代化的 Python GUI、ROS 支援，以及 Python/C++/MATLAB API，控制迴圈頻率為 60-100Hz。全球已有超過 250 台 PAROL6 機器人被創新者、學生、公司與愛好者使用。

PAROL6 是一款以工業設計理念打造、卻透過容易取得的 3D 列印實現的桌上型機器手臂。它由 Source Robotics 的 Petar Crnjak 打造，是繼 Faze4 與 CM6 之後的第三代，吸收了社群回饋，在可於家中自製的套件中提供專業級的表現。這支手臂使用精密行星減速機，並仔細安排皮帶位置以達到最佳的重量分布，實現可媲美入門級工業機器人的重複精度。

為何重要

PAROL6 銜接了業餘機器手臂與工業設備之間的落差。它具備 0.1mm 的重複精度與工業設計理念，證明 3D 列印機器人能達到過去只有價格貴 10 倍的商用手臂才有的效能水準。

解決的問題

低成本機器手臂通常為了平價而犧牲精度。PAROL6 證明，透過細心的機構設計與步進馬達，就能在桌上型尺寸的 3D 列印套件中達到工業等級的重複精度。

重點

• 6 自由度桌上型手臂，工作半徑 400mm、負載能力 1kg
• 0.1mm 重複精度：以 3D 列印設計實現工業級精度
• 以步進馬達驅動，提供可靠、可重複的定位
• 包含完整的 CAD 檔案、韌體與控制軟體
• 活躍的社群與詳細的組裝文件

適用對象

• 想要一支精準桌上型機器手臂的自造者
• 需要平價自動化的小型企業
• 學習工業機器人概念的學生
• 預算有限、需要可重複定位的研究人員

限制

• 步進馬達限制了速度與動態響應
• 1kg 負載只能用於輕型物體
• 完整組裝需要大量的 3D 列印時間
• 不具可回驅性：不適合力控制任務
• 它沒有煞車：馬達斷電時手臂會掉落，因此關機前請先扶住前臂，並將機器人固定在工作面上。
• 原專案的組裝手冊（v1.2）表示，STEP 檔案與控制板並非開源。STL 檔案、Commander 軟體與控制板軟體採用 GPLv3。