Reachy Mini

Pollen 與 Hugging Face 推出的開源桌上機器人，具備富表現力的 6 自由度頭部

授權條款

• SDK and Pollen's apps: Apache 2.0
• OS image builder: BSD 3-Clause

混合授權，且硬體部分為非商業授權。SDK 與 Pollen 的應用程式採用 Apache-2.0（作業系統映像建置工具採用 BSD-3-Clause）。README 指出硬體設計檔案採用 Creative Commons BY-NC-SA，但未標明版本：商業使用這些設計需要取得 Pollen Robotics 的許可。只有列印零件的 STL 檔案發布在 SDK 儲存庫中；Pollen 的常見問題指出，計畫提供完整的 STEP 檔案。

概述

Reachy Mini 是一款為人機互動、創意程式設計與 AI 實驗而打造的小型桌上機器人，由 Pollen Robotics 製造，這是一家隸屬 Hugging Face 的法國機器人公司。它高約 28 cm、重約 1.5 kg，具備可在六個自由度上移動的頭部、可轉動的身體、兩根馬達驅動的天線、一台廣角攝影機、四個麥克風與一個揚聲器。它以套件形式出貨，透過開源 SDK（Apache-2.0）以 Python 或 JavaScript 程式設計，並附有 MuJoCo 模型，可在沒有機器人的情況下開發。

它有兩個版本。Reachy Mini Wireless 搭載 Raspberry Pi Compute Module 4、電池、Wi-Fi 與慣性量測單元（IMU），可以獨立運作。Reachy Mini Lite 沒有機上電腦：它透過 USB 連接電腦，並以牆壁插座供電。兩者的身體、動作、攝影機、麥克風與揚聲器都相同，也能執行相同的應用程式。應用程式以 Hugging Face Spaces 的形式發布，並從 Reachy Mini Control 應用程式安裝；Pollen 自己的應用程式中包括一個由語言模型驅動的語音對話應用程式。

2026 年 10 月，Pollen 在機器人周邊新增了三樣東西：一款適用 iOS 與 Android 的開源行動應用程式、一個供 Wireless 版本使用並由手機操控的雙輪 Hoverboard 底座，以及扣上後就能切換機器人個性的 NFC「帽子」。底座與帽子是販售的配件，而不是開放設計。

頭部安裝在 Stewart 平台上：身體內的六顆 Dynamixel XL330-M288-T 伺服機推動六根連桿，讓頭部具備三種旋轉與三種平移。第七顆馬達是採用塑膠齒輪的客製 Dynamixel XC330-M288-PG，負責轉動身體，另有兩顆 Dynamixel XL330-M077-T 馬達驅動天線，總共九顆馬達。SDK 會處理平台的逆向運動學，因此程式碼只需要要求頭部姿態，而不是馬達角度。

感測與聲音：一台 Raspberry Pi Camera Module 3 Wide（Sony IMX708、12 MP、自動對焦、120° 視角）、一組以 Seeed Studio reSpeaker XMOS XVF3800 板為基礎的四麥克風陣列，以及一個 5 W 揚聲器。機器人伸展時的尺寸為 30 × 20 × 15.5 cm，重量為 1.475 kg（Wireless）或 1.350 kg（Lite），零件材質包括 ABS、聚碳酸酯、鋁與鋼，使用 6.8–7.6 V 電源。Wireless 版本另外搭載 Raspberry Pi CM4（4 GB RAM、16 GB 快閃記憶體、Wi-Fi）與一顆 2000 mAh、6.4 V 的 LiFePO4 電池。

軟體：機器人上（Lite 版則是在電腦上）的常駐程式負責公開硬體；Python SDK 只需幾行程式碼就能驅動它，JavaScript SDK 則讓靜態網頁能透過 WebRTC 控制機器人。另有 REST API、Home Assistant 整合，以及一份供 AI 程式設計代理使用的 AGENTS.md 指南。儲存庫中的機器人描述是用 onshape-to-robot 從 Pollen 的 Onshape 模型匯出，同時提供 URDF 與 MJCF 兩種格式；本頁的 URDF 是儲存庫中的 robot_no_collision.urdf。列印零件的 STL 檔案也放在儲存庫中，因此可以重新列印或改變造型；Pollen 表示計畫提供完整的 STEP 檔案。Pollen 也製作了 Microduck，這是一款小型開源機器鴨。

為何重要

Reachy Mini 以一套套件的價格，把一個富表現力的機器人身體放上桌面，軟體開放，還有建立在 Hugging Face Spaces 上的應用程式商店。對 AI 開發者而言，它是一個可以試用模型的身體：回答問題的同一個模型，現在可以看著提問的人、點頭，並擺動天線。由於 SDK、作業系統映像、桌面與行動應用程式以及機器人描述全都是開放的，人們為它打造的東西都可以被閱讀、fork 與分享。

解決的問題

多數使用 AI 模型開發的人都沒有機器人可以試用，而研究用機器人又昂貴、脆弱且設定費時。Reachy Mini 是一套一個下午就能組好的套件，可以連接筆電或獨立運作，並以 Python 或網頁進行程式設計。開發者可以在真實的身體上測試對話、視覺與富表現力的動作，也可以在套件送達之前先於 MuJoCo 模擬中測試。

重點

• Pollen Robotics 與 Hugging Face 推出的桌上機器人：Stewart 平台上的 6 自由度頭部、可轉動的身體與兩根天線，由九顆 Dynamixel 馬達驅動
• 兩個版本：Wireless（Raspberry Pi CM4、電池、Wi-Fi、IMU）與 Lite（以 USB 連接電腦、牆壁插座供電），身體與應用程式相同
• 採用 Apache-2.0 的 Python 與 JavaScript SDK，附 MuJoCo 模擬，並有建立在 Hugging Face Spaces 上的應用程式商店
• 以套件形式出貨，組裝需要 2 到 3 小時，附有官方逐步指南與影片
• 列印零件的 STL 檔案以非商業授權發布；完整的 STEP 檔案尚未釋出

適用對象

• 想在真實機器人上試用對話、視覺與富表現力動作的 AI 開發者
• 以安全的桌上機器人學習機器人與程式設計的教育工作者與學生
• 需要小型、富表現力、可程式化平台的人機互動研究人員
• 想撰寫並分享應用程式或設計自訂外殼的創客

限制

• 硬體設計檔案為非商業授權（CC BY-NC-SA），且只發布了列印零件的 STL 檔案；完整的 STEP 檔案已在計畫中，但尚未釋出
• 以套件形式販售：客製電子板與馬達沒有提供可另行採購零件的文件
• Lite 版本需要透過 USB 連接電腦，且沒有電池或慣性量測單元（IMU）
• 它是一個富表現力的頭部與身體，沒有手臂，因此無法拿起或操作物體
• Hoverboard 底座與 NFC 帽子是商業配件，而不是開放設計；Hoverboard 只適用 Wireless 版本
• 自 1.13.0 版起，常駐程式預設會以隨機的機器人 ID，向 PostHog EU 傳送匿名使用事件：常駐程式啟動、每日心跳、機器人應用程式與更新事件。自 1.14.0 起，這些事件也會統計 JavaScript 與行動應用程式，並在機器人運作期間每小時回報使用時間。可在常駐程式的設定檔中、透過 REST API、以環境變數，或在桌面與行動應用程式中關閉。