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Activities of Daily Living

  • 又稱: ADL, ADLs
  • 類別: Control › Human in the loop
  • 標籤: assistive-robotics, healthcare, human-robot-interaction, rehabilitation, caregiving

人們每天進行的基本自我照顧任務，例如進食、洗澡、穿衣、如廁，以及在床與椅子之間移動；在醫療照護中用來衡量獨立程度，在機器人學中用來設定輔助目標。

定義

日常生活活動（ADL）（activities of daily living）是一個人要獨立生活所需完成的日常自我照顧任務。這個術語來自醫療照護與復健領域，在那裡，執行 ADL 的能力被用來評估長者與身心障礙者，並據以規劃照護。Katz 日常生活活動獨立量表由 Sidney Katz 與同事於 1963 年提出，針對六項基本活動評分：洗澡、穿衣、如廁、移位（例如從床移到椅子）、大小便控制與進食。其他量表，例如 Barthel 量表，還加入了個人衛生、行走與上下樓梯等項目。

第二組是工具性日常生活活動（IADL），涵蓋獨自生活所需、較為複雜的任務，例如準備餐點、做家事、洗衣、購物、管理藥物、使用電話與處理財務；1969 年的 Lawton 與 Brody 量表是常用的評估工具。這個區分之所以重要，是因為基本 ADL 大多涉及與人身體的近距離實體接觸，而許多 IADL 則是在家中處理物品。

在機器人學中，ADL 界定了輔助機器人的目標任務。進食、穿衣、洗澡、梳頭等個人衛生活動以及移位，都需要接觸一個可能力氣有限、行動能力有限或溝通能力有限的人。這使它們成為最困難的操作問題之一：機器人必須處理衣物、頭髮與食物等可變形材料，讓力量保持小且可預測，適應每位使用者的身體與偏好，並在人意外移動時仍保持安全。IADL 則與居家操作及移動機器人較相關。這個領域的研究結合了實體人機互動、柔軟與柔順的硬體、力覺與觸覺感測，以及與真實使用者和照顧者一起進行的研究。

為何重要

ADL 為輔助機器人學提供了一份有臨床依據、直接影響獨立性與生活品質的任務清單，以及與職能治療師和照顧者共通的詞彙。以具體的 ADL 來界定機器人的用途，能更清楚地說明誰會受益，以及應如何判斷成功與否。

主要應用

  • 為上肢功能障礙者提供機器人輔助進食
  • 使用可變形衣物的穿衣輔助
  • 以柔順工具進行洗澡、個人衛生與頭髮照護
  • 在床、椅子與馬桶之間的移位與行動輔助
  • 用於日常任務、安裝在輪椅上的機器手臂
  • 支援準備餐點等工具性活動的居家機器人

實際應用

一個研究團隊打造了一台協助梳頭的機器人；梳頭是一項個人衛生任務，臨床量表把它列入日常的自我照顧活動。他們使用柔軟、柔順的梳子末端執行器，並以腕部的力/力矩感測器限制接觸力，在頭髮打結使阻力增加時放慢或停止。在與手臂行動受限的人一起測試之前，他們先在假髮與假人頭上測試，訪談職能治療師了解照顧者如何執行這項任務，並規劃使用者研究，除了任務成功率之外，也量測舒適度、知覺安全，以及結果是否符合當事人的期望。

常見誤解

  • ADL 指任何家事 — 基本 ADL 是個人的自我照顧任務；煮飯、打掃與購物等家事屬於工具性 ADL
  • 協助 ADL 主要是任務成功率的問題 — 舒適、尊嚴、安全與使用者本身的偏好，是協助能否被接受的核心
  • 完全自動化永遠是目標 — 許多使用者與臨床人員更希望機器人支持當事人仍保有的能力，而不是接手整個任務

誰需要了解

  • 輔助與復健機器人研究人員
  • 設計實體人機互動系統的工程師
  • 參與機器人設計合作的職能治療師與臨床人員
  • 進行使用者研究的人機互動研究人員

相關技術

  • Katz ADL 量表（Katz ADL Index）
  • Barthel 量表（Barthel Index）
  • Lawton IADL 量表（Lawton IADL Scale）
  • 輪椅安裝式機器手臂（Wheelchair-Mounted Robot Arms）
  • 柔順末端執行器（Compliant End Effectors）

相關術語

  • Physical Human-Robot Interaction
  • Perceived Safety
  • Soft Robotics
  • Exoskeleton
  • Teleoperation

相關專案

  • Reachy Mini: Open-source desktop robot from Pollen and Hugging Face with an expressive 6-DoF head
  • RAI: Vendor-agnostic agent framework for ROS 2 robots and physical AI
  • Assistive Gym: Physics simulation framework for training assistive robots in caregiving tasks
  • OpenExo: Modular open-source exoskeleton for human augmentation and rehabilitation research
  • Open-Source Leg: Open-source robotic prosthetic leg platform for research, with hardware and a Python SDK

影片

  • What You Should Know About Activities of Daily Living | A Place for Mom: A Place for Mom

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