OpenExo
用於人體增強與復健研究的模組化開源外骨骼
授權條款
CERN-OHL-P / LGPL-3.0
概述
OpenExo 是 Northern Arizona University 生物機電實驗室開發的開源模組化機器人外骨骼平台，旨在增強人類的身體能力，並支援行動能力與復健研究。此平台具備模組化機械硬體，可在髖部、踝部與肘部使用直驅與 Bowden 纜線傳動系統，並提供多個控制層級，從低階的開迴路與閉迴路控制、中階的步態相位估計，到高階的已發表控制方案。
OpenExo 實作一個模組化機器人外骨骼平台，專為人體增強、行動輔助與復健研究而設計。此系統支援多種關節配置（髖部、踝部、肘部），並提供直驅與 Bowden 纜線兩種傳動選項。控制架構分為三個層級：低階的開迴路與閉迴路馬達控制、以機器學習進行的中階步態相位估計，以及來自已發表研究的高階控制器。此平台相容於 Cubemars AK 系列與 Maxon 馬達。
為何重要
OpenExo 是讓機器人外骨骼研究更容易進行的開創性嘗試。它由 Northern Arizona University 開發，提供一個模組化平台，讓研究人員不必花費商用外骨骼六位數美元的成本，就能研究人體增強。
解決的問題
商用機器人外骨骼的價格為 50,000 至 200,000 美元，使研究只能在資金充裕的實驗室進行。OpenExo 提供一個平價、可客製化的平台，用於研究人體增強、復健與輔助機器人。
重點
- 用於研究與復健的模組化機器人外骨骼平台
- 開源硬體與軟體，可完全客製化
- 支援多種關節配置，以因應不同的研究需求
- 由大學研究人員開發，設計經過同儕審查
- 同時適用於人體增強與行動輔助研究
適用對象
- 生物力學與復健研究人員
- 研究人機實體互動的實驗室
- 輔助科技開發者
- 探索穿戴式機器人的學生
限制
- 研究平台：未取得臨床或消費用途的認證
- 組裝需要 3D 列印以外的機械加工能力
- 未經修改時，僅適用於特定的身體配置
- 任何人體受試者測試都需要安全認證