In evidenza tra i progetti: dal 2 all'8 novembre
- Fonte: Open Source Robotics
- Pubblicato: 2026-11-09
- Categoria: upstream
MuJoCo 4.0.0, IKPy 4.4, GENESIS 1.4.6 e Reachy Mini 1.14.0 cambiano ciò che fanno i modelli e le app esistenti; BehaviorTree.CPP 4.11, SolidCraft e PAROL6 cambiano ciò che carichi, salvi o puoi condividere.
MuJoCo
!MuJoCo
- La versione 4.0.0 cambia il modo in cui vengono simulati alcuni modelli esistenti. Un tendine che gira attorno a una geom passando per un side site ora segue il percorso dal suo primo estremo attraverso quel site, quindi un tendine che prima saltava sulla geom può comportarsi diversamente. Le aste elastiche aperte costruite con flexcomp 1D ora ottengono un corpo di torsione e un giunto a cerniera per ogni segmento, il che cambia nq, nv, la disposizione di qpos e la numerazione dei corpi e dei giunti successivi. Il plugin cable e l'elemento composite sono stati rimossi a favore di flexcomp 1D, e RK4 ora ha un'accuratezza del quarto ordine per gli orientamenti dei giunti sferici e liberi. - Il pacchetto Python è suddiviso in mujoco-core, mujoco-studio e mujoco; per aggiornare un'installazione esistente serve prima pip uninstall -y mujoco && pip install mujoco. Note di rilascio. - Perché conta: se i tuoi modelli usano side site su tendini avvolti, il plugin cable o composite, oppure indicizzi qpos o i corpi per numero, controllali prima di passare alla 4.0.0; le note di rilascio indicano una migrazione per ciascun caso. Se aggiorni con un semplice pip install -U, i file spostati in mujoco-core possono essere rimossi dall'aggiornamento.
IKPy
!IKPy
- Le versioni dalla 4.4.1 alla 4.4.4 cambiano ciò che il codice esistente riceve. Un giunto MJCF senza axis ora ruota attorno a Z, come in MuJoCo, mentre IKPy usava Y, e i giunti ora prendono le impostazioni dalle classi predefinite come fa MuJoCo, quindi un giunto che prima non aveva limiti può acquisire un intervallo (joint1 del file incluso simple_arm.xml passa da illimitato a ±π). Un giunto che indica una classe non definita ora genera un errore. - from_transformation_matrix ora restituisce una posizione di forma (3,), non (4,); to_transformation_matrix mantiene una rotazione identità quando non si indica un orientamento; e Chain.concat, che generava sempre un errore, ora funziona. Note di rilascio. - Perché conta: se carichi robot MJCF in IKPy, come l'UR5e di MuJoCo Menagerie, esegui di nuovo la cinematica inversa dopo l'aggiornamento, perché gli assi e i limiti dei giunti potrebbero essere diversi da prima. Il codice che legge la quarta componente di una posizione scomposta fallirà.
GENESIS
!GENESIS
- La versione 1.4.6 rimuove il pavimento integrato dei solver SAP e FEM, insieme a SimOptions.floor_height e FEMOptions.floor_height. Il terreno ora deve essere un piano rigido nella scena; SAP prende i contatti con il pavimento dall'unico piano fisso rivolto verso l'alto, e un terreno, un piano inclinato, in movimento o un secondo piano generano un errore quando la scena viene costruita. - La simulazione differenziabile ora funziona in modo nativo con torch ed è circa tre volte più veloce, con gradienti rispetto ai target del controllo PD e simulazione differenziabile delle entità FEM sul solver implicito. Note di rilascio. - Perché conta: se le tue scene SAP o FEM si basavano sul pavimento integrato, ora i corpi ci passano attraverso a meno che tu non aggiunga un piano di collisione, e gli script che impostano floor_height vanno aggiornati. Se addestri tramite simulazione differenziabile, l'accelerazione e i nuovi gradienti sono le novità da provare.
Reachy Mini
!Reachy Mini
- La versione 1.14.0 rifiuta un movimento inviato mentre ne è in corso un altro. Prima, il secondo movimento veniva segnalato come completato o eseguito sopra il primo; ora ReachyMini.goto_target() genera MoveBusyError, e il daemon risponde con un errore sul canale dati, su /api/move/ e su /ws/sdk. Il motore di cinematica a rete neurale è stato rimosso, quindi --kinematics-engine NN non esiste più e il motore analitico resta quello predefinito. - L'IMU del modello Wireless ora richiede pollen_BMI088_imu_library 1.0.0, che corregge temperature lette circa 256 °C troppo alte e un accelerometro lasciato in sospensione. Note di rilascio. - Perché conta: se la tua app per Reachy Mini invia movimenti mentre la dashboard potrebbe riprodurre un'emozione o una danza, intercetta MoveBusyError e riprova, altrimenti la chiamata ora fallisce dove prima si sovrapponeva silenziosamente. Se avvii il daemon con il motore di cinematica NN, elimina quell'opzione.
BehaviorTree.CPP
!BehaviorTree.CPP
- La versione 4.11.0 aggiunge un nodo Finally che esegue un figlio di pulizia sia che il figlio principale riesca, fallisca, generi un'eccezione o venga interrotto, e le precondizioni _onlyIf e _onStart. Questi tre nomi ora sono riservati, quindi un nodo che avevi registrato come Finally riceve un errore di registrazione duplicata. Resta compatibile a livello binario con la 4.10.0. - Alberi che prima si caricavano ora possono essere rifiutati: una ReactiveSequence con più figli asincroni quando uno è un AsyncFallback, espressioni di script con più di circa 255 operatori concatenati e alberi con più di 65535 nodi. Gli interi JSON frazionari, NaN o fuori intervallo ora generano un'eccezione invece di essere troncati silenziosamente. Note di rilascio. - Perché conta: se scrivi behavior tree per un braccio robotico o una base mobile, Finally ti dà un punto in cui riattivare le collisioni o rilasciare una pinza comunque finisca un passaggio; carica i tuoi alberi esistenti sulla 4.11.0 prima del deployment. Se usi il publisher di Groot2, il suo protocollo non ha autenticazione, quindi il nuovo costruttore con indirizzo di bind ti permette di restare in ascolto solo su 127.0.0.1; il vecchio costruttore ascolta ancora su tutte le interfacce.
SolidCraft
!SolidCraft
- La versione 0.30.1 corregge una schermata nera nella versione per browser e rende più rigorosa la chat con gli agenti: ora risponde da sola alla richiesta di autorizzazione di un agente solo quando il titolo corrisponde esattamente al nome di uno strumento del proprio server, quindi gli utenti di Goose, e probabilmente quelli di OpenCode, vedranno richieste che prima non vedevano. I progetti salvati nella 0.30.1 usano il formato di file 48 e non si aprono nella 0.30.0 o precedenti. Note di rilascio. - La pre-release 0.40.0 sostituisce il kernel geometrico con solidcore; l'ultima è la rc.3. I vecchi progetti vengono ricostruiti su di esso all'apertura, possono risultare con un numero diverso di facce o spigoli, e 22 test sono in un elenco di fallimenti noti che comprende alcuni casi di raccordi e gusci. I progetti salvati nella rc.3 usano il formato 51 e non si aprono nella versione stabile 0.30.1. Note di rilascio. - Perché conta: se condividi progetti tra versioni diverse di SolidCraft, un progetto salvato in una versione più recente non si apre in una precedente, quindi accordatevi prima su una versione. Se vuoi provare la 0.40.0, conserva una copia di ogni progetto a cui tieni prima di salvarlo lì, e segnala i progetti che vengono ricostruiti in modo diverso.
PAROL6
!PAROL6
- Il 4 novembre la licenza del repository è passata da GPL-3.0 a CERN-OHL-S-2.0 per l'hardware: i file STL, la distinta base, le istruzioni di costruzione, la tabella di stampa e i modelli del robot. Il firmware della scheda di controllo resta sotto GPL-3.0. - La release V1.1 raccoglie i file STL, le istruzioni di costruzione, una distinta base con un'immagine di riferimento per ogni pezzo e le impostazioni di stampa per ogni pezzo, con i checksum, più supporti per una pinza orizzontale e una pinza pneumatica personalizzata e una modifica per piani di stampa piccoli per il braccio superiore e la torretta J1. Note di rilascio. - Perché conta: CERN-OHL-S è la licenza fortemente reciproca per l'hardware, quindi se modifichi pezzi di PAROL6 e li condividi o li vendi, verifica prima cosa ti richiede; il firmware ha condizioni diverse. Se ne stai stampando uno, il download della V1.1 ti dà tutto in un unico posto e puoi verificarlo con i checksum.
Perché è importante
Se usi MuJoCo, IKPy o GENESIS, modelli e script esistenti possono comportarsi diversamente dopo l'aggiornamento: MuJoCo 4.0.0 cambia i tendini con side site e la disposizione delle aste, IKPy 4.4 cambia gli assi dei giunti MJCF e la forma di un valore restituito, e GENESIS 1.4.6 rimuove il pavimento integrato dei suoi solver SAP e FEM. Le app per Reachy Mini ora devono gestire il rifiuto di un secondo movimento. Controlla questi punti prima di aggiornare; gli altri tre progetti richiedono meno interventi.