Reachy Mini

Robot da scrivania open source di Pollen e Hugging Face con una testa espressiva a 6 gradi di libertà

Licenza

SDK and Pollen's apps: Apache 2.0
OS image builder: BSD 3-Clause

Licenza suddivisa, e la parte hardware è non commerciale. L'SDK e le app di Pollen sono Apache-2.0 (il builder dell'immagine del sistema operativo è BSD-3-Clause). Il README afferma che i file di progetto hardware sono soggetti a Creative Commons BY-NC-SA, senza indicare una versione: l'uso commerciale dei progetti richiede il permesso di Pollen Robotics. Sono pubblicati solo i file STL delle parti stampate, nel repository dell'SDK; le FAQ di Pollen dicono che sono previsti i file STEP completi.

Panoramica

Reachy Mini è un piccolo robot da scrivania pensato per l'interazione uomo-robot, il creative coding e gli esperimenti di IA, realizzato da Pollen Robotics, l'azienda francese di robotica che fa parte di Hugging Face. È alto circa 28 cm, pesa circa 1,5 kg e ha una testa che si muove con sei gradi di libertà, un corpo che ruota, due antenne motorizzate, una telecamera grandangolare, quattro microfoni e un altoparlante. Viene fornito come kit e si programma tramite un SDK open source (Apache-2.0) in Python o JavaScript, con un modello MuJoCo per lavorare senza il robot.

Esistono due versioni. Reachy Mini Wireless monta un Raspberry Pi Compute Module 4, una batteria, il Wi-Fi e un'unità di misura inerziale (IMU), e funziona in modo autonomo. Reachy Mini Lite non ha un computer di bordo: si collega a un computer via USB e si alimenta da una presa di rete. Entrambe hanno lo stesso corpo, gli stessi movimenti, la stessa telecamera, gli stessi microfoni e lo stesso altoparlante, ed eseguono le stesse app. Le app sono pubblicate come Hugging Face Spaces e si installano dall'app Reachy Mini Control; tra quelle di Pollen c'è un'app di conversazione vocale guidata da un modello linguistico.

Nell'ottobre 2026 Pollen ha aggiunto tre novità attorno al robot: un'app mobile open source per iOS e Android, una base a due ruote Hoverboard per la versione Wireless che si guida dal telefono, e 'cappelli' NFC che cambiano la personalità del robot quando vengono agganciati. La base e i cappelli sono accessori in vendita, non progetti aperti.

La testa poggia su una piattaforma di Stewart: sei servomotori Dynamixel XL330-M288-T nel corpo spingono sei aste, dando alla testa tre rotazioni e tre traslazioni. Un settimo motore, un Dynamixel XC330-M288-PG personalizzato con ingranaggi in plastica, fa ruotare il corpo, e due motori Dynamixel XL330-M077-T azionano le antenne, per un totale di nove motori. L'SDK gestisce la cinematica inversa della piattaforma, così il codice richiede una posa della testa anziché gli angoli dei motori.

Percezione e audio: una Raspberry Pi Camera Module 3 Wide (Sony IMX708, 12 MP, autofocus, campo visivo di 120°), un array di quattro microfoni basato sulla scheda reSpeaker XMOS XVF3800 di Seeed Studio e un altoparlante da 5 W. Il robot misura 30 × 20 × 15,5 cm in estensione e pesa 1,475 kg (Wireless) o 1,350 kg (Lite), con parti in ABS, policarbonato, alluminio e acciaio e un'alimentazione da 6,8–7,6 V. La versione Wireless aggiunge un Raspberry Pi CM4 (4 GB di RAM, 16 GB di flash, Wi-Fi) e una batteria LiFePO4 da 2000 mAh e 6,4 V.

Software: un daemon sul robot (o sul computer, per la Lite) espone l'hardware; l'SDK Python lo controlla con poche righe di codice, e l'SDK JavaScript consente a una pagina web statica di controllare il robot tramite WebRTC. Ci sono un'API REST, un'integrazione con Home Assistant e una guida AGENTS.md per gli agenti di programmazione basati su IA. La descrizione del robot nel repository è esportata dal modello Onshape di Pollen con onshape-to-robot sia in URDF sia in MJCF; l'URDF di questa pagina è il file robot_no_collision.urdf del repository. Nel repository ci sono anche i file STL delle parti stampate, quindi le parti si possono ristampare o ridisegnare; Pollen dice che sono previsti i file STEP completi. Pollen realizza anche Microduck, una piccola anatra robotica open source.

Perché è importante

Reachy Mini porta un corpo robotico espressivo su una scrivania al prezzo di un kit, con il software aperto e un app store basato su Hugging Face Spaces. Per gli sviluppatori di IA è un corpo su cui provare i modelli: lo stesso modello che risponde a una domanda ora può guardare la persona che la pone, annuire e muovere le antenne. Poiché l'SDK, l'immagine del sistema operativo, le app desktop e mobile e la descrizione del robot sono tutti aperti, ciò che le persone costruiscono per esso può essere letto, derivato e condiviso.

Il problema che risolve

La maggior parte delle persone che sviluppano con i modelli di IA non ha un robot su cui provarli, e i robot da ricerca sono costosi, fragili e lenti da configurare. Reachy Mini è un kit che si monta in un pomeriggio, si collega a un portatile o funziona in modo autonomo, e si programma in Python o in una pagina web. Gli sviluppatori possono provare conversazione, visione e movimento espressivo su un corpo reale, o nella simulazione MuJoCo prima che arrivi il kit.

Punti chiave

Robot da scrivania di Pollen Robotics e Hugging Face: testa a 6 gradi di libertà su una piattaforma di Stewart, corpo rotante e due antenne, azionati da nove motori Dynamixel
Due versioni: Wireless (Raspberry Pi CM4, batteria, Wi-Fi, unità di misura inerziale (IMU)) e Lite (USB verso un computer, alimentazione da rete), con lo stesso corpo e le stesse app
SDK Python e JavaScript con licenza Apache-2.0, con una simulazione MuJoCo e un app store su Hugging Face Spaces
Viene fornito come kit che richiede da 2 a 3 ore di montaggio, con una guida ufficiale passo per passo e video
I file STL delle parti stampate sono pubblicati con una licenza non commerciale; i file STEP completi non sono ancora stati rilasciati

A chi si rivolge

Sviluppatori di IA che vogliono provare conversazione, visione e movimento espressivo su un robot reale
Insegnanti e studenti che imparano robotica e programmazione con un robot da scrivania sicuro
Ricercatori di interazione uomo-robot che hanno bisogno di una piattaforma piccola, espressiva e programmabile
Maker che vogliono scrivere e condividere app o progettare scocche personalizzate

Limiti

I file di progetto hardware sono non commerciali (CC BY-NC-SA), e sono pubblicati solo i file STL delle parti stampate; i file STEP completi sono previsti, non rilasciati
Venduto come kit: le schede elettroniche personalizzate e i motori non sono documentati per reperire le parti separatamente
La versione Lite richiede un computer collegato via USB e non ha batteria né unità di misura inerziale (IMU)
È una testa e un corpo espressivi senza braccia, quindi non può raccogliere né manipolare oggetti
La base Hoverboard e i cappelli NFC sono accessori commerciali, non progetti aperti; la Hoverboard funziona solo con la versione Wireless
Dalla versione 1.13.0 il daemon invia eventi di utilizzo anonimi a PostHog EU, attivi per impostazione predefinita: avvio del daemon, un heartbeat giornaliero, eventi delle app del robot e degli aggiornamenti, con un ID robot casuale. Dalla 1.14.0 contano anche le app JavaScript e mobile e riportano per quanto tempo il robot è in uso, ogni ora mentre è in funzione. Si possono disattivare nel file di configurazione del daemon, tramite l'API REST, con variabili d'ambiente o nelle app desktop e mobile.