PAROL6

Braccio robotico da tavolo a 6 gradi di libertà stampato in 3D, di livello industriale, con ripetibilità di 0,1 mm

Licenza

hardware (PAROL6 repository: STL files, BOM, building instructions, print table, robot models): CERN-OHL-S 2.0 (strongly reciprocal)
firmware (PAROL6 control board main software and test code): GPL 3.0
robot models (Source-Robotics/robot_descriptions: descriptions, geometry, MoveIt configuration): CC BY 4.0

Licenze separate. Dal 4 nov 2026 l'hardware di PAROL6 (file STL, distinta base, istruzioni di costruzione, tabella di stampa e modelli del robot nel repository PAROL6) è sotto CERN-OHL-S-2.0, una licenza open hardware fortemente reciproca: i progetti modificati condivisi devono restare sotto la stessa licenza, con i relativi sorgenti. Il firmware resta GPL-3.0 e le librerie incluse mantengono le proprie licenze. I file ottenuti prima del 4 nov 2026 sono stati rilasciati sotto GPL-3.0. Dal 1 nov 2026 Source Robotics pubblica anche i modelli dei robot PAROL6, MSG e SSG48 separatamente in robot_descriptions sotto CC BY 4.0: citate Source Robotics, inserite il link alla fonte e alla licenza e indicate cosa avete modificato; gli strumenti e il codice di build di quel repository sono Apache-2.0. Il modello 3D di questa pagina proviene dal pacchetto della comunità parol6_ros2 (BSD-3-Clause). Verificato il 5 nov 2026.

Panoramica

Un braccio robotico da tavolo ad alte prestazioni stampato in 3D, progettato con mentalità industriale. Ha 6 gradi di libertà, uno sbraccio di 400 mm, una ripetibilità di 0,1 mm e un carico utile di 1 kg. Usa motori passo-passo con riduttori planetari di precisione e trasmissioni a cinghia, e pesa solo 5,5 kg. Include un software di controllo dedicato con una moderna GUI in Python, supporto ROS e API Python/C++/MATLAB, con cicli di controllo a 60-100 Hz. Oltre 250 robot PAROL6 sono usati in tutto il mondo da innovatori, studenti, aziende e appassionati.

PAROL6 è un braccio robotico da tavolo costruito con una filosofia di progettazione industriale, ma realizzato con l'accessibile stampa 3D. Creato da Petar Crnjak di Source Robotics, è la terza iterazione dopo Faze4 e CM6 e incorpora il feedback della comunità per offrire prestazioni di livello professionale in un pacchetto costruibile in casa. Il braccio usa riduttori planetari di precisione e un posizionamento accurato delle cinghie per una distribuzione ottimale del peso, e raggiunge una ripetibilità paragonabile a quella dei robot industriali entry-level.

Perché è importante

PAROL6 colma il divario tra i bracci robotici hobbistici e le attrezzature industriali. Con una ripetibilità di 0,1 mm e una filosofia di progettazione industriale, dimostra che i robot stampati in 3D possono raggiungere livelli di prestazione prima riservati a bracci commerciali che costano 10 volte di più.

Il problema che risolve

I bracci robotici a basso costo di solito sacrificano la precisione per contenere il prezzo. PAROL6 dimostra che una progettazione meccanica accurata e i motori passo-passo possono raggiungere una ripetibilità di livello industriale in un pacchetto da tavolo stampato in 3D.

Punti chiave

Braccio da tavolo a 6 gradi di libertà con sbraccio di 400 mm e carico utile di 1 kg
Ripetibilità di 0,1 mm: precisione di livello industriale da un progetto stampato in 3D
Attuazione con motori passo-passo per un posizionamento affidabile e ripetibile
File CAD completi, firmware e software di controllo inclusi
Comunità attiva con documentazione di costruzione dettagliata

A chi si rivolge

Maker che vogliono un braccio robotico da tavolo preciso
Piccole imprese che hanno bisogno di un'automazione accessibile
Studenti che imparano i concetti della robotica industriale
Ricercatori che hanno bisogno di un posizionamento ripetibile con un budget limitato

Limiti

I motori passo-passo limitano la velocità e la risposta dinamica
Il carico utile di 1 kg ne limita l'uso a oggetti leggeri
La costruzione completa richiede molto tempo di stampa 3D
Non è reversibile: non adatto a compiti con controllo di forza
Non ha freni: quando i motori perdono alimentazione il braccio cade, quindi tenete l'avambraccio prima di spegnerlo e fissate il robot a una superficie.
Il manuale di montaggio a monte (v1.2) indica che i file STEP e la scheda di controllo non sono open source. I file STL, il software Commander e il software della scheda di controllo sono GPLv3.