EOAT
- 又稱: End of Arm Tooling, End Effector, Robot Tool
- 類別: Mechanical structure › Arms & end-effectors
- 標籤: industrial, manipulation, gripper, tooling, automation
裝在機器手臂末端、用來執行任務的裝置
定義
手臂末端工具（EOAT）指的是裝在機器手臂末端、讓它能與環境互動的裝置與工具。EOAT 包括夾爪、吸盤、焊槍、噴槍、感測器及其他專用工具。EOAT 的選擇取決於特定的應用：取放作業通常使用夾爪或真空吸盤，而製造流程可能需要焊接頭或切削工具。EOAT 的設計對機器人的表現至關重要，因為它直接決定機器人能完成哪些任務，以及能多有效地處理不同的材料、形狀與重量。
為何重要
EOAT（end of arm tooling，手臂末端工具）是工業界對裝在機器人腕部之所有東西的稱呼，包括夾爪、其安裝板、感測器、纜線，以及任何快換接頭。它之所以是一個獨立的概念，是因為通用手臂正是在這裡變成一台特定的機器，也因為在工業實務中，它是作為一個本身完整的組件來設計、估價與驗證，而不是當作配件。
主要應用
- 依特定零件幾何打造的客製夾爪
- 結合夾爪、攝影機與感測器的多工具組件
- 讓一支手臂自動切換任務的快換系統
- 焊接、點膠與鎖螺絲工具
- 用於處理板材、箱子與面板的真空吸盤陣列
- 裝在工具上的感測，例如力/力矩感測器與攝影機
實際應用
在生產單元中，EOAT 常是針對所處理的零件客製打造的，其質量與重心會告知控制器，讓運動規劃與負載限制將它納入考量。快換接頭讓一支手臂能自動更換工具，以服務多種任務。實務上的教訓與負載的教訓相同：EOAT 的質量會計入手臂的額定值，一個沉重的客製工具可能會吃掉一支在紙面上看似規格寬裕之手臂的大部分能力。
常見誤解
- EOAT 就是夾爪：它涵蓋整個腕部組件，包括安裝件、感測器與管線
- EOAT 的質量可以忽略：它會完全計入負載，並改變重心位置
- 工具可以在選定機器人之後再設計：它的質量與幾何決定了哪一款機器人可行
- 現成的工具適用於大多數任務：工業用 EOAT 經常是針對零件客製的
誰需要了解
- 任何為工業機器人單元訂定規格的人
- 圍繞特定工件設計工具的工程師
- 計算負載與力矩預算的系統整合商
- 把報價的機器人能力與實際工具相比較的買家
- 同時學習工業術語與研究詞彙的學生
相關技術
- 自動換刀裝置（ATC）
- ISO 9409 機器人法蘭標準
- 順應裝置（RCC - Remote Center Compliance，遠心順應）
- 真空文氏管產生器
- 力/力矩感測器（ATI、OnRobot）
- 氣動夾爪（Schunk、SMC）
- 快換接頭系統
- EOAT 重量與慣量模擬
相關術語
相關專案
- LeRobot: HuggingFace ML library for real-world robotics in PyTorch
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- OpenVLA: 7B-parameter Vision-Language-Action model for robotic manipulation
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影片
- What is an End of Arm Tool (EOAT) in a Robot?: RealPars