OpenArm

用於接觸密集環境實體 AI 研究的 7 自由度人形手臂

授權條款

• hardware (openarm_hardware: CAD, STL, bill of materials): CERN-OHL-S 2.0 (strongly reciprocal)
• software and documents: Apache 2.0

依部分授權。硬體（openarm_hardware：CAD、STL 與物料清單）採用 CERN-OHL-S-2.0，這是一種強互惠授權。軟體與文件，包括 openarm_can、openarm_ros2 與 openarm_description，採用 Apache-2.0。查核日期：2026 年 11 月 2 日。

概述

一款開源 7 自由度人形手臂，專為實體 AI 研究以及在接觸密集環境中的部署而設計。具備高可回驅性與柔順性，可進行安全的人機互動，額定負載 4.1 kg，峰值負載 6.0 kg。2.0 版（2026 年 9 月）新增一款精簡夾爪，內建手中攝影機並配有可更換的手指，並將專案擴展為完整的研究平台：標準化評測外殼 OpenArm Cell，以及用於長時間遠端操作的無馬達主控手臂 OpenArm KER。透過 ROS2、MuJoCo、Isaac Lab 與 MoveIt2 支援遠端操作、模仿學習與模擬。WowRobo 販售的組裝完成 OpenArm 2.0 起價 6,500 美元，全球亦有套件與其他認證供應商。由 Enactic, Inc. 開發，並提供完整文件。

OpenArm 是一個開源的 7 自由度人形機器手臂平台，專為實體 AI 研究與安全人機互動研究而設計。此系統由 Enactic, Inc. 開發，以高可回驅性與機械柔順性為優先，能進行安全的協作操作，並可透過動覺示範進行直覺的實體教導。2026 年 9 月發布的 2.0 版保留了手臂的人體尺度外形、馬達與負載，並新增一款內建手中攝影機、配有可更換手指的精簡夾爪、一個標準化評測外殼（OpenArm Cell）以及一支無馬達主控手臂（OpenArm KER），讓資料收集與模型比較能在不同實驗室之間重現。OpenArm 的額定負載為 4.1 公斤，峰值為 6.0 公斤，足以應付多種研究任務的操作需求，同時保有安全互動情境所需的輕柔接觸。此平台與業界標準框架深度整合，包括用於機器人控制的 ROS2、用於物理模擬的 MuJoCo 與 Isaac Lab，以及用於運動規劃的 MoveIt2。WowRobo 販售的組裝完成 OpenArm 2.0 起價 6,500 美元，每個零件也都可以依照公開的 CAD 與 BOM 自行採購與組裝，對探索雙臂操作與具身 AI 研究的實驗室而言，是容易入門的選擇。

為何重要

OpenArm 專為實體 AI 時代打造：一支從零開始為大量接觸操作研究設計的 7 自由度手臂。其高可回驅性使其非常適合力控任務與安全的人機互動，而這兩者是將機器人部署到真實環境的關鍵。

解決的問題

大多數平價機器手臂使用剛性的伺服驅動，在接觸任務中並不安全。OpenArm 提供柔順性與可回驅性，這是學習能遷移到真實世界部署的大量接觸操作策略所不可或缺的特性。

重點

• 為接觸密集操作研究最佳化的 7 自由度設計
• 高可回驅性，可進行安全的人機互動與力控制
• 額定負載 4.1 kg、峰值負載 6.0 kg，具研究級外形尺寸
• 2.0 版新增配備手中攝影機的夾爪、OpenArm Cell 評測外殼，以及無馬達的 OpenArm KER 主控手臂
• 開源硬體（CERN-OHL-S-2.0）與軟體（Apache-2.0），可完全客製化

適用對象

• 需要柔順操作平台的實體 AI 研究人員
• 開發力控操作策略的團隊
• 研究安全人機互動的實驗室
• 為大量接觸的自動化應用製作原型的公司

限制

• 成本高於較簡單、以伺服機為基礎的開源手臂
• 組裝複雜，除 3D 列印外還需要機械加工零件
• 專案相對較新，文件仍在持續演進
• 需要比業餘手臂更精密的馬達控制器
• Enactic 尚未發布 OpenArm 2.0 夾爪的逐步組裝說明；手臂依 1.0 指南組裝，而 2.0 物料清單未列出支柱與電氣零件。