Godspeed Questionnaire
- 別名: Godspeed Questionnaire Series, GQS
- カテゴリ: Control › Human in the loop
- タグ: human-robot-interaction, user-studies, evaluation, questionnaires, social-robots
Bartneck ら（2009）による 5 つの質問紙尺度のセットで、人がロボットをどう知覚するかを測る。擬人化、生命性、好ましさ、知覚された知性、知覚安全性からなる。
定義
Godspeed 質問紙（Godspeed questionnaire）は、人がロボットをどう知覚するかを測るための標準化された評定尺度のセットであり、2009 年に Christoph Bartneck、Dana Kulić、Elizabeth Croft、Susana Zoghbi によって International Journal of Social Robotics で発表された。擬人化、生命性、好ましさ、知覚された知性、知覚安全性の 5 つの下位尺度からなる。各項目は 5 段階の SD 法（semantic differential）の項目で、Fake–Natural（偽物のような–自然な）や Incompetent–Competent（無能な–有能な）のような反対語の対からなり、参加者はロボットがその間のどこに位置するかに印をつける。下位尺度の得分は通常、その項目の平均である。
知覚安全性の下位尺度には Anxious–Relaxed（不安な–リラックスした）、Agitated–Calm（動揺した–落ち着いた）、Quiescent–Surprised（静穏な–驚いた）の 3 項目しかなく、ロボットではなく参加者自身の感情状態を評定させる。短く、実施しやすく、多くの言語に翻訳されていることから、Godspeed はヒューマンロボットインタラクション研究で最も広く使われる尺度の 1 つとなり、その下位尺度は単独で使われることも多い。
その普及は批判も招いている。一部の語の対は明確な反対語ではなく、下位尺度どうしが相関しており、元の妥当性検証は今日の基準からすると限られたものだった。特に 3 項目の安全性の下位尺度は、具体的な危険の感覚ではなく、全般的な覚醒と落ち着きを捉えているため、知覚危険性と知覚安全性のためのより新しい専用の尺度が作られるきっかけとなった。研究者には、自分のサンプルでの信頼性を報告し、本当に測りたい構成概念に合った尺度を選ぶことが勧められる。
重要な理由
Godspeed の得分は HRI の論文の大きな割合に登場するため、ユーザー研究を読んだり実施したりするエンジニアは、その下位尺度が何を測り、どこが不十分なのかを知っておく必要がある。うまく使うか、より適した尺度を選ぶことで、研究結果の比較可能性と意味が高まる。
主な用途
- ユーザー研究におけるロボットの外見やふるまいの条件の比較
- ソーシャルロボットの擬人化と好ましさの測定
- ロボットのふるまいの知覚された知性の評価
- インタラクション研究での知覚安全性の簡易スクリーニング
- 同じ尺度を用いる HRI 研究間での結果の比較
実際の使われ方
ある HRI のチームが、来訪者を出迎えるソーシャルロボットの 2 種類の視線のふるまいを比較する。各インタラクションの後、参加者は参加者自身の言語で提示された Godspeed 質問紙の好ましさ、知覚された知性、知覚安全性の下位尺度に記入する。チームは下位尺度の平均を計算し、自分たちのサンプルでの内的一貫性を報告し、条件間の差を検定する。じっと見つめるロボットが人を不安にさせるかどうかに特に関心があるため、Godspeed の 3 つの安全性項目だけに頼るのではなく、専用の知覚危険性の尺度も加え、来訪者がロボットからどれだけ離れて立つかも記録する。
よくある誤解
- Godspeed は安全性の質問紙である — 知覚安全性は 5 つの下位尺度の 1 つにすぎず、しかも最も小さい
- 尺度はあらゆる用途について十分に妥当性が検証されている — 信頼性と妥当性は、研究対象の集団と翻訳ごとに確認すべきである
- Godspeed はロボットがどれだけ安全かを測る — 測っているのは参加者の自己報告による感情であり、物理的な安全性ではない
知っておくべき人
- ユーザー研究を設計・査読する HRI の研究者
- ソーシャルロボットやサービスロボットのふるまいを評価するエンジニア
- 初めてロボットのユーザー研究を行う学生
関連技術
- SD 法尺度（Semantic Differential Scales）
- リッカート尺度（Likert Scales）
- ロボットの社会的属性尺度（Robotic Social Attributes Scale、RoSAS）
- ロボットに対する否定的態度尺度（Negative Attitudes Toward Robots Scale、NARS）
- クロンバックの α 係数（Cronbach's Alpha）
関連用語
関連プロジェクト
- evo: De-facto standard tool for evaluating and plotting odometry/SLAM trajectories
- Reachy Mini: Open-source desktop robot from Pollen and Hugging Face with an expressive 6-DoF head
- RoboDojo: Manipulation benchmark that runs in Isaac Sim and on real arms
- Inspect Robots: Define a robotics benchmark once, run any policy on any robot
- SenseNova-RoboRSI: Open runtime that runs, scores and improves robot agents driven by language models
- RAI: Vendor-agnostic agent framework for ROS 2 robots and physical AI