Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations

双臂折纸数据集：682 个包含视觉与触觉的 LeRobot 片段

许可证

CC-BY-4.0

概述

Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations 是一个真实世界的遥操作数据集，记录双臂灵巧机器人折叠传统纸飞机的过程。该数据集由 Sharpa 以 LeRobot 格式发布，服务于 IROS 2026 的 Robotic Origami Challenge，包含 682 条 episode、4,763,267 帧，以 30 FPS 采集，跨越 51 个采集季（collection seasons）。每一帧都带有六路同步视频流——头部左/右、腕部左/右、触觉形变与原始触觉——以及 65 维关节状态与动作，和来自十个指尖的 60 路触觉通道。以 CC-BY-4.0 许可发布，采用 LeRobot v3.0 格式，并提供 v2.1 导出版本。

折纸是一个异常困难的操作基准：纸张很薄、可形变，而且一旦压出折痕就无法复原，因此策略必须在读取自己「看不见」的接触信息的同时，精确协调两只手。该数据集记录了人类在 Sharpa 双臂灵巧平台上遥操作完成这一任务的全过程——所用的机械臂加 Sharpa Hands 配置，与该挑战赛的仿真环境、远程评测实验室以及 IROS 现场使用的完全一致。目标是一架传统日式纸飞机，用 15 x 15 厘米、不低于 60 gsm 的纸张经六次折叠完成，评分依据折痕精度、结构还原度、对称性与纸张完整性。数据以 LeRobot v3.0 格式提供，并附 v2.1 导出版本，因此无需转换即可接入现有的模仿学习流程。

为何重要

公开的操作类数据绝大多数是刚体抓取放置，而且只有摄像头记录。这个数据集同时具备可形变对象、双臂、灵巧手与触觉测量四个特征——十个指尖上的 60 路力/力矩通道，外加六路相机视角——恰恰是这一领域最稀缺的组合。由于采用 CC-BY-4.0 并原生适配 LeRobot，它可以被普遍用于训练与基准测试，而不只服务于参加该项赛事的队伍。

解决的问题

可形变物体操作缺少开放且触觉信息丰富的双臂数据；已发布的数据集大多是单臂、刚体、纯视觉的，导致折叠这类对接触高度敏感的任务没有可用的训练语料。

要点

• 682 条 episode、4,763,267 帧，采样率 30 FPS，分布在 51 个采集季中
• 六路同步视频流：头部左/右、腕部左/右、触觉形变与原始触觉
• 65 维关节状态与动作，覆盖两条机械臂、Sharpa Hands 与躯干关节
• 60 路触觉通道——十个指尖乘以六个力/力矩轴
• CC-BY-4.0 许可，以 LeRobot v3.0 格式分发，并附 v2.1 导出版本

适用人群

• 灵巧操作研究者
• 可形变物体操作团队
• 触觉感知研究者
• Robotic Origami Challenge 参赛者

局限

• 只有一个任务——一种纸飞机折法——且只在一套硬件平台上采集，跨任务与跨具身的迁移能力未经验证
• 全部使用 Sharpa Hands 采集；60 通道的触觉布局无法直接迁移到其他末端执行器
• 下载需要在 Hugging Face 上先点击同意条款，不过访问权限会自动授予
• 是人类遥操作示范，而非最优或自主生成的轨迹
• 开放的只有数据集本身——围绕挑战赛的其余部分（Lightwheel 仿真器、远程评测实验室）并不开源