Paparazzi UAV
大学开发的完整开源无人机系统，用于研究和固定翼无人机
许可证
GPL-2.0
概述
Paparazzi UAV 是一个完整的开源无人机系统，涵盖硬件、软件和地面控制。由 ENAC 和代尔夫特理工大学自 2003 年起开发，是最古老的自主无人机平台之一。Paparazzi 处理从飞行控制固件到任务规划的一切，专注于固定翼飞机和研究应用。
Paparazzi 是开创性的开源无人机自动驾驶系统之一，开发始于 2003 年的 ENAC（法国民航大学）和代尔夫特理工大学。与主要从多旋翼社区发展而来的 ArduPilot 和 PX4 不同，Paparazzi 在固定翼飞机领域有着深厚的根基，在大气研究、环境监测和学术无人机竞赛中被广泛使用。
该系统真正是端到端的：包括飞行控制固件、地面控制站（PprzGCS）、飞行计划编辑器、实时遥测、仿真工具和自动驾驶板硬件设计。飞行计划系统使用直观的基于 XML 的语言，允许研究人员定义复杂任务，包括编队飞行、自主热气流滑翔和自适应测量模式。
Paparazzi 支持多旋翼飞行器、固定翼、混合垂直起降和旋翼机配置。其模块化架构允许研究人员轻松替换控制算法、导航策略和传感器处理模块——使其成为无人机控制理论学术出版物的首选平台。
为何重要
Paparazzi 代表了开源无人机开发的学术传统。20 多年的历史意味着它已在数百篇研究出版物和真实世界部署中得到验证。对于需要修改底层控制算法或实现新型飞行行为的研究人员，Paparazzi 干净的 C 代码库和学术社区提供了比更大、更复杂的 ArduPilot 或 PX4 代码库更易访问的平台。
解决的问题
学术无人机研究人员需要一个可以修改核心飞行算法而无需在庞大代码库中穿梭的平台。Paparazzi 提供了一个完整的、有良好文档的系统，专为实验而建——从自定义控制律到新颖的传感器融合方法——配有重视研究贡献的社区。
要点
- 自 2003 年起由 ENAC 和代尔夫特理工大学持续开发 20 多年
- 端到端系统：固件、地面站、飞行规划器、模拟器和硬件设计
- 专注于固定翼和研究，使用基于 XML 的任务规划语言
- 用于数百篇关于无人机控制和导航的学术出版物
- 支持自主编队飞行、热气流滑翔和自适应测量模式
适用人群
- 学术无人机研究人员
- 大气和环境科学家
- 固定翼无人机开发者
- 大学机器人课程
- 无人机竞赛队伍
局限
- 与 ArduPilot 和 PX4 相比，社区和生态系统较小
- 商业硬件支持和供应商合作关系较少
- 较新功能的文档可能稀疏
- GPL-2.0 许可证限制不共享修改内容的商业使用
- 多旋翼支持不如固定翼成熟