MoveIt 2
面向 ROS 2 机械臂的运动规划框架，具备运动学和碰撞检测功能
许可证
BSD-3-Clause
概述
MoveIt 2 是 MoveIt 的 ROS 2 版本，是一款用于机器人操作的开源软件。它提供运动规划（支持 OMPL、STOMP 和 CHOMP 等规划器）、碰撞检测、逆运动学和轨迹执行。MoveIt Setup Assistant 可帮助配置机械臂，并可集成点云和深度相机等感知输入。
MoveIt 2是MoveIt的ROS 2版本,是使用最广泛的开源机器人操控软件。它为运动规划、操控、3D感知、运动学、控制和导航提供了易于使用的平台。
主要特点包括: - 使用多种算法(OMPL、STOMP、CHOMP)的运动规划 - 碰撞检测和避免 - 逆运动学求解器 - 轨迹执行和监控 - 与感知集成(点云、深度相机) - MoveIt Setup Assistant用于轻松配置 - 开箱即用支持各种机械臂
MoveIt 2被成千上万的机器人研究人员和公司用于从拾取放置到复杂装配任务的应用。对于构建操控应用的任何人来说,它都是一个基础工具。
为何重要
MoveIt 2 是 ROS 2 的操控框架——正是它让机械臂真正有用。它在一个软件包中提供运动规划、碰撞检测、抓取和运动学功能，部署在生产环境中的机械臂数量超过任何其他开源框架。
解决的问题
让机械臂智能地运动——避开障碍、规划路径、执行轨迹——需要集成许多复杂的子系统。MoveIt 2 以一个经过测试、持续维护的软件包提供了这一切。
要点
- 面向 ROS 2 机械臂的完整运动规划框架
- 集成 OMPL，提供最先进的规划算法
- 碰撞检测、逆运动学求解和轨迹执行
- MoveIt Setup Assistant，轻松完成机器人配置
- 已被主要机器人公司用于生产环境
适用人群
- 部署操控系统的机器人工程师
- 构建基于 ROS 2 的机械臂的公司
- 需要可靠操控基础设施的研究人员
- 学习机器人操控编程的学生
局限
- 对于非标准机器人，配置可能较为复杂
- 实时性能需要仔细设置
- 理解完整规划流程需要一定的学习曲线
- 部分高级功能需要自行开发