Gazebo
业界标准的开源机器人仿真器，支持多物理仿真并集成 ROS
许可证
Apache-2.0
概述
Gazebo 是一款开源机器人仿真器，用于在机器人软件部署到真实硬件之前对其进行开发和测试。它提供物理仿真、相机/激光雷达/IMU 等传感器建模、SDF 世界描述格式以及插件架构。集成软件包将其与 ROS 连接，使基于 ROS 的软件可以在仿真中测试。
Gazebo(现称Gazebo Sim,前身为Ignition)是使用最广泛的开源机器人仿真器。它提供高保真物理仿真和ROS集成,用于在部署到实际硬件之前开发机器人软件。
主要特点包括: - 多种物理引擎(ODE、Bullet、DART、Simbody) - 传感器仿真(相机、激光雷达、IMU等) - GPU加速渲染 - SDF世界描述格式 - ROS 1/2集成包 - 用于定制的插件架构 - 大型模型数据库 - 分布式仿真支持
Gazebo被全球机器人团队用于算法开发、测试和验证。它对于任何基于ROS的机器人项目都是必不可少的。
为何重要
十多年来，Gazebo 一直是默认的机器人仿真器。凭借与 ROS 的深度集成，几乎每一款基于 ROS 的机器人都曾先在 Gazebo 中进行测试，使其成为机器人社区中经受实战检验最多的仿真平台。
解决的问题
在真实硬件上开发和测试机器人软件成本高、速度慢且有风险。Gazebo 提供了完整的仿真环境，基于 ROS 的软件可以在其中以与真实机器人上完全相同的方式进行测试。
要点
- 行业标准的机器人仿真器，与 ROS 深度集成
- 基于 Bullet 和 DART 后端的精确物理仿真
- 全面的传感器仿真，包括相机、LIDAR 和 IMU
- 庞大的模型库，包含社区贡献的机器人和环境
- 以 Gazebo Sim（原 Ignition Gazebo）之名持续活跃开发
适用人群
- 测试机器人软件的 ROS 开发者
- 在硬件部署前验证算法的机器人公司
- 需要带传感器的完整机器人仿真的研究人员
- 借助仿真讲授机器人学的教育工作者
局限
- 在强化学习训练方面，性能无法与 GPU 加速仿真器竞争
- 从 Classic 过渡到 Gazebo Sim 造成了生态系统碎片化
- 不同后端之间的物理精度存在差异
- 渲染质量可用，但并非照片级真实感