AgiBot World

来自 100+ 台人形机器人机群的百万级轨迹真实机器人操作数据集

许可证

CC-BY-NC-SA-4.0

概述

AgiBot World 是智元机器人(AgiBot)与 OpenDriveLab 联合推出的大规模操作数据平台——在超过 100 台双臂人形机器人组成的机群上采集了逾一百万条真实机器人轨迹,覆盖 100 多个真实场景,从富接触操作到家庭、零售、工业和办公环境中的长时程任务。该项目是 IROS 2025 最佳论文奖入围作品,论文发表于 IEEE T-RO;AgiBotWorld-2026 版本以 LeRobot 兼容格式在 Hugging Face 上发布。

AgiBot World 以生产级规模的数据采集应对机器人学习的数据瓶颈:标准化的双臂人形平台配备灵巧末端执行器、专业遥操作员,以及覆盖任务设计、采集规范和验证的质量流程。语料库横跨五大目标领域(家庭、零售、工业、餐饮、办公),每条 episode 包含相机流、本体感知和语言标注,并特意纳入高难度技能——富接触操作、可变形物体、多机器人协作、长时程移动操作。配套的 GO-1 基础策略和评测协议展示了数据上的 scaling 特性。历次发布(AgiBotWorld-Alpha/Beta、2026 版)均在 Hugging Face 上提供 LeRobot 格式转换,使其成为可公开下载的最大规模真实机器人操作语料库之一,并与 Open X-Embodiment 和 DROID 一道成为 VLA 类模型的标准预训练数据源。数据集采用 CC BY-NC-SA 4.0 许可——科研友好、禁止商用。

为何重要

AgiBot World 是有史以来公开发布的最大规模真实机器人操作数据集之一——机群级、质量受控、人形机器人本体的数据,以往锁在公司内部,如今可公开下载,并已成为 VLA 预训练数据配比中的标配(IROS 2025 奖项入围,发表于 T-RO)。

解决的问题

操作策略严重缺乏多样化、高质量的真实机器人数据;学术界的数据集通常止步于数万条 episode。AgiBot World 提供百万级、专业采集、本体一致的轨迹,覆盖真实场景。

要点

• 来自 100+ 台双臂人形机器人机群的 100 万+ 条真实机器人轨迹
• 覆盖家庭、零售、工业、餐饮和办公领域的 100+ 个真实场景
• 富接触、可变形物体、多机器人与长时程任务,均带语言标注
• 在 Hugging Face 上提供 LeRobot 兼容版本(AgiBotWorld-2026)
• IROS 2025 最佳论文奖入围,发表于 IEEE T-RO;CC BY-NC-SA 4.0 许可

适用人群

• VLA 与操作策略研究人员
• 基于真实数据做预训练的机器人学习团队
• 模仿学习基准的构建者
• 具身智能数据集策展人

局限

• CC BY-NC-SA 4.0——仅限非商业用途
• 单一(AgiBot)本体家族——跨具身迁移需自行解决
• 完整语料库下载体积极大(TB 级)