项目要闻：11月2日至8日
- 来源: Open Source Robotics
- 发布日期: 2026-11-09
- 类别: upstream
MuJoCo 4.0.0、IKPy 4.4、GENESIS 1.4.6 和 Reachy Mini 1.14.0 改变了现有模型和应用的行为；BehaviorTree.CPP 4.11、SolidCraft 和 PAROL6 改变了您加载、保存或分享的内容。
MuJoCo
!MuJoCo
- 4.0.0 版本改变了一些现有模型的仿真方式。经由 side site 绕过几何体的肌腱，现在沿着从第一个端点经过该 site 的路径走，因此以前会跳到几何体上的肌腱可能表现不同。用一维 flexcomp 构建的开放弹性杆，现在每条边都有一个扭转刚体和铰链关节，这会改变 nq、nv、qpos 的布局，以及其后刚体和关节的编号。cable 插件和 composite 元素已被移除，改用一维 flexcomp；RK4 对球关节和自由关节的姿态现在达到四阶精度。 - Python 包被拆分为 mujoco-core、mujoco-studio 和 mujoco；升级现有安装前需要先执行 pip uninstall -y mujoco && pip install mujoco。Release notes。 - Why it matters: 如果您的模型在绕线肌腱上使用 side site、使用 cable 插件或 composite，或按编号访问 qpos 或刚体，请在升级到 4.0.0 之前检查它们；发布说明为每种情况都给出了迁移方法。如果您只用 pip install -U 升级，升级可能会删除已移至 mujoco-core 的文件。
IKPy
!IKPy
- 4.4.1 至 4.4.4 版本改变了现有代码得到的结果。没有 axis 的 MJCF 关节现在绕 Z 轴旋转，与 MuJoCo 一致，而 IKPy 之前使用 Y 轴；关节现在像 MuJoCo 一样从默认类获取设置，因此以前无限位的关节可能获得一个范围（自带的 simple_arm.xml 的 joint1 从无限位变为 ±π）。关节引用未定义的类现在会报错。 - from_transformation_matrix 现在返回形状为 (3,) 的位置，而不是 (4,)；to_transformation_matrix 在不给定姿态时保持单位旋转；一直会报错的 Chain.concat 现在可以使用。Release notes。 - Why it matters: 如果您把 MJCF 机器人（例如 MuJoCo Menagerie 中的 UR5e）加载到 IKPy 中，更新后请重新运行您的逆运动学，因为关节轴和限位可能与以前不同。读取分解后位置第四个分量的代码将会失败。
GENESIS
!GENESIS
- 1.4.6 版本移除了 SAP 和 FEM 求解器内置的地面，以及 SimOptions.floor_height 和 FEMOptions.floor_height。地面现在必须是场景中的刚性平面；SAP 从唯一一个固定的、朝上的平面获取地面接触，而地形、倾斜平面、移动平面或第二个平面会在构建场景时报错。 - 可微仿真现在原生支持 torch，速度约快三倍，并支持对 PD 控制目标求梯度，以及用隐式求解器对 FEM 实体做可微仿真。Release notes。 - Why it matters: 如果您的 SAP 或 FEM 场景依赖内置地面，现在物体会穿过地面，除非您添加一个碰撞平面；设置了 floor_height 的脚本也需要更新。如果您通过可微仿真训练，速度提升和新的梯度值得一试。
Reachy Mini
!Reachy Mini
- 1.14.0 版本会拒绝在另一个动作运行时发送的动作。以前第二个动作会被报告为已完成，或与第一个叠加播放；现在 ReachyMini.goto_target() 会抛出 MoveBusyError，守护进程会在数据通道、/api/move/ 和 /ws/sdk 上返回错误。神经网络运动学引擎已被移除，--kinematics-engine NN 不复存在，解析引擎仍是默认引擎。 - Wireless 型号的 IMU 现在需要 pollen_BMI088_imu_library 1.0.0，这修复了读数偏高约 256 °C 的温度，以及加速度计停留在挂起状态的问题。Release notes。 - Why it matters: 如果您的 Reachy Mini 应用在控制面板可能正在播放情绪或舞蹈时发送动作，请捕获 MoveBusyError 并重试，否则该调用现在会失败，而以前是悄悄叠加。如果您用 NN 运动学引擎启动守护进程，请去掉该参数。
BehaviorTree.CPP
!BehaviorTree.CPP
- 4.11.0 版本新增了 Finally 节点，无论主子节点成功、失败、抛出异常还是被中止，它都会运行一个清理子节点；还新增了 _onlyIf 和 _onStart 前置条件。这三个名称现在是保留名称，因此注册为 Finally 的节点会收到重复注册错误。它与 4.10.0 保持二进制兼容。 - 以前能加载的行为树现在可能被拒绝：含多个异步子节点且其中一个是 AsyncFallback 的 ReactiveSequence、链接运算符超过约 255 个的脚本表达式，以及超过 65535 个节点的树。带小数、NaN 或超出范围的 JSON 整数现在会抛出异常，而不是被悄悄截断或回绕。Release notes。 - Why it matters: 如果您为机械臂或移动底盘编写行为树，Finally 为您提供了一个位置，无论某一步如何结束，都可以重新启用碰撞或松开夹爪；部署前请在 4.11.0 上加载您现有的行为树。如果您使用 Groot2 发布器，其协议没有认证，新的带绑定地址的构造函数可让您只监听 127.0.0.1；旧的构造函数仍监听所有接口。
SolidCraft
!SolidCraft
- 0.30.1 版本修复了浏览器版本的黑屏问题，并加强了代理聊天：只有当标题恰好是其自身服务器的某个工具名时，它才会自行回答代理的权限询问，因此 Goose 用户（可能还有 OpenCode 用户）会看到以前没有的询问。在 0.30.1 中保存的设计使用文件格式 48，无法在 0.30.0 或更早版本中打开。Release notes。 - 0.40.0 预发布版用 solidcore 替换了几何内核；rc.3 是最新版本。旧设计在打开时会在其上重建，面或边的数量可能不同，另有 22 个测试在已知失败列表中，其中包括一些圆角和抽壳的情况。在 rc.3 中保存的设计使用格式 51，无法在稳定版 0.30.1 中打开。Release notes。 - Why it matters: 如果您在不同版本的 SolidCraft 之间共享设计，在较新版本中保存的设计无法在较旧版本中打开，所以请先统一版本。如果您想试用 0.40.0，请在那里保存之前为重要的设计留一份副本，并报告重建结果不同的设计。
PAROL6
!PAROL6
- 11月4日，该仓库中硬件部分的许可证从 GPL-3.0 改为 CERN-OHL-S-2.0：包括 STL 文件、物料清单、搭建说明、打印参数表和机器人模型。控制板固件仍使用 GPL-3.0。 - V1.1 版本打包了 STL 文件、搭建说明、为每个零件配有参考图的物料清单以及每个零件的打印设置，并附有校验和，另有水平气动夹爪和自定义气动夹爪的支架，以及适用于小打印平台的上臂和 J1 转台改装方案。Release notes。 - Why it matters: CERN-OHL-S 是强互惠的硬件许可证，如果您修改 PAROL6 零件并分享或出售，请事先确认它对您有什么要求；固件的条款不同。如果您要打印一台，V1.1 下载包把所有内容集中在一处，您可以用校验和来验证。
为何重要
如果您使用 MuJoCo、IKPy 或 GENESIS，更新后现有的模型和脚本可能表现不同：MuJoCo 4.0.0 改变了带 side site 的肌腱和弹性杆的布局，IKPy 4.4 改变了 MJCF 关节轴和一个返回值的形状，GENESIS 1.4.6 移除了其 SAP 和 FEM 求解器内置的地面。Reachy Mini 应用现在必须处理被拒绝的第二个动作。请在更新前检查这些；其余三个项目所需的操作较少。