Microduck

Pollen Robotics 售價 $399 的步行鴨子機器人：開源軟體，封閉硬體

授權條款

software (pollen-robotics/microduck) and training code (microduck_rl): Apache 2.0
3D model files (microduck_rl STL meshes, also used by community replicas; credit Pollen Robotics): CC BY-NC-SA 4.0

分開授權。Microduck 的軟體及其訓練程式碼採用 Apache-2.0。自 2026 年 10 月 9 日起，Pollen Robotics 將機器人的 3D 模型檔案（microduck_rl 中的 STL 網格）以 CC BY-NC-SA 4.0 授權：非商業、須註明 Pollen Robotics，且分享的修改須沿用相同授權。這也適用於以這些網格列印的複製品。Pollen 沒有發布機器人本身的 CAD、電路板或物料清單。查核日期：2026 年 11 月 5 日。

概述

Microduck 是一隻 25 cm、800 g 的步行鴨子機器人，由 Hugging Face 旗下的 Pollen Robotics 製造，以組裝完成品販售，售價 $399（未含稅與運費），目前可在 Pollen 的商店預購。它的軟體是開源的，硬體則不是：這個儲存庫是機器人的機上軟體堆疊，一個採用 Apache-2.0 的 Rust 工作區，執行 50 Hz 的控制迴圈，根據匯出為 ONNX 的神經網路策略驅動十五顆伺服機。儲存庫包含機器人運作所需的一切：robotd 負責控制迴圈與馬達匯流排，updaterd 負責已簽署版本的更新以及依健康狀態把關的回復，configd 負責 Wi-Fi 與身分，btd 是手機所用的藍牙路徑，padd 負責遊戲手把，mediad 負責 WebRTC 攝影機串流，tofd 負責深度感測器；它們都透過 Unix socket 使用同一份 JSON-RPC 合約，因此 App、主控台、遊戲手把與使用者腳本送出的都是相同的呼叫。行走運動與跌倒恢復的策略另外在 microduck_rl 中以 MuJoCo 與 PPO 訓練。機器人本身由 Hugging Face 旗下公司 Pollen Robotics 販售。

這個軟體堆疊刻意保持樸素：Rust、不使用框架、單一 Cargo 工作區，以及一組各自負責一件事的小型常駐程式。robotd 負責控制迴圈與馬達匯流排；updaterd 安裝已簽署的版本，並在機器人啟動後狀態不健康時回復；configd 負責 Wi-Fi 與身分；btd 是手機所用的藍牙路徑；padd 讀取遊戲手把；mediad 透過 WebRTC 串流攝影機畫面；tofd 提供深度感測器資料。一切都在 Rockchip RK3566 上執行，每個用戶端都透過 Unix socket 與同一份 JSON-RPC 合約溝通，而不是透過私有的旁路通道。行為以策略而不是程式碼的形式提供：行走、跌倒後重新站起、用輪子滾動，以及用嘴喙從地上撿起物體，都是在 microduck_rl 中以 MuJoCo、PPO 與領域隨機化訓練的獨立神經網路，匯出為 ONNX 後由 robotd 載入。docs/design 中的設計說明異常坦白，而 docs/project 則記錄了出過哪些問題，以及怎樣才能解決。

為何重要

小型足式機器人通常搭配封閉的韌體二進位檔販售，因此真正有趣的部分，也就是策略如何在低成本 SoC 上以 50 Hz 實際驅動十五顆伺服機，以及如何把更新推送到機器人上而不讓它變磚，一直都是看不到的。Microduck 以 Apache-2.0 公開了這整層，包括更新機制、IPC 合約，以及旁邊 microduck_rl 中的模擬到現實（sim-to-real）流程。對任何正在打造小型強化學習驅動雙足機器人的人來說，它是一份完整、可運作的參考，而不是展示品；而售價 $399 的硬體，讓教室也負擔得起用來執行它的機器人。

解決的問題

低成本足式機器人出貨時搭載封閉韌體，因此訓練好的策略與伺服機之間的那一層，也就是即時控制、IPC、媒體與安全的無線更新，正是廠商以外的人無從閱讀的部分。Microduck 恰好為一台大家買得到的機器人開放了這一層。

重點

適用於 25 cm、800 g 雙足機器人的完整機上軟體堆疊：在 Rockchip RK3566 上以 50 Hz 控制迴圈，根據 ONNX 策略驅動十五顆伺服機
由單一用途常駐程式組成的 Rust 工作區（robotd、updaterd、configd、btd、padd、mediad、tofd），透過 Unix socket 使用同一份 JSON-RPC 合約
已簽署、依健康狀態把關的更新，在機器人啟動後狀態不健康時會自行回復
行為是訓練出來的策略，而不是腳本：行走、自行翻正、輪式滾動，以及用嘴喙從地上撿起物體
策略來自 microduck_rl：MuJoCo、PPO 與領域隨機化，匯出為 ONNX
採用 Apache-2.0，設計決策與未解決的問題都寫在 docs/design 與 docs/project 中

適用對象

在嵌入式 Linux 上打造強化學習驅動足式機器人的工程師
想為 MuJoCo 訓練的策略找一個便宜實體目標的模擬到現實（sim-to-real）研究人員
以學生負擔得起的硬體教授機器人軟體架構的教育工作者
針對 JSON-RPC API 撰寫自己行為的 Microduck 擁有者

限制

軟體開放，但硬體不開放：Pollen 沒有發布任何 CAD 或物料清單，而 microduck_rl 中的 STL 網格採用非商業授權，因此這台機器人的定位是購買，而不是自行打造
這個堆疊只針對一塊電路板與一台機器人（Rockchip RK3566 與 Microduck 伺服機匯流排），而不是通用框架
這個儲存庫只是機器人的大腦；訓練流程與模擬到現實（sim2real）做法另外放在 microduck_rl 中
專案還很新：儲存庫建立於 2026 年 7 月，常駐程式、IPC 合約與更新路徑仍在變動
用於 Rockchip 硬體編碼器的 GStreamer 外掛來自另一個預先建置的 aarch64 儲存庫，而不是在原始碼樹內建置
自常駐程式 0.18.3 版起，機器人會以隨機的機器人 ID，向 PostHog EU 傳送匿名使用資料，預設為開啟：常駐程式啟動、更新結果、每日心跳，以及載入了哪些公開策略。這項功能可以關閉；原專案的遙測頁面說明了做法。