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Zeroth Bot

用於模擬到現實（sim-to-real）強化學習的低成本 3D 列印人形機器人平台

授權條款

MIT

zeroth-bot 儲存庫與 ksim-gym-zbot 採用 MIT。zeroth-robotics/hardware 儲存庫（PCB 檔案）與 kos-zbot 沒有授權檔案，因此其條款未載明。查核日期：2026 年 11 月 2 日。

概述

一款 3D 列印的開源人形機器人平台，專為模擬到現實（sim-to-real）強化學習研究而設計，配備 16 顆 Feetech 序列匯流排伺服機、以 RISC-V 為基礎並內建 0.5 TOPS TPU 的 Milk-V Duo-S 控制器、1080p 相機，以及 9 自由度慣性量測單元（IMU）。平台提供一條完整的流程：從在 MuJoCo／Isaac Sim／Genesis 模擬環境中以 GPU 加速的強化學習訓練，一直到透過 KOS 框架部署到實體硬體。物料清單起價為 $350，是目前用於行走運動、視覺與語音研究最平價的端到端人形機器人平台之一。

Zeroth-01 Bot 是一款迷你雙足人形機器人平台，完全以 3D 列印零件與現成元件打造。核心是 Milk-V Duo-S 單板電腦，搭載 SG2000 SoC，具備 1GHz RISC-V C906 核心、1GHz ARM A53 核心、專用的 700MHz RTOS 核心，以及用於裝置端 AI 推論的 0.5 TOPS TPU。機器人的四肢分布著 16 顆 Feetech STS3250 序列匯流排伺服機，搭配 1080p 相機、9 自由度慣性量測單元（IMU）、麥克風、喇叭與 LCD 顯示器，構成功能完整的研究平台。

組裝文件以 Milk-V 板為基礎，較早的軟體路線則使用 OpenLCH 映像檔。目前的 KOS-ZBot 軟體是用於 Feetech 伺服機、IMU 與音訊的 Python 控制服務與命令列工具，文件中記載的是 Raspberry Pi 4B。配套的 K-Sim Gym ZBot 元件提供 GPU 加速的強化學習訓練，使用以系統識別校正致動器的 MJCF 與 URDF 模型，支援 MuJoCo、NVIDIA Isaac Sim 與 Genesis 等模擬環境。訓練好的策略可以直接匯出並部署到實體機器人，構成完整的模擬到現實（sim-to-real）流程。

Zeroth-01 Bot 最初是 K-Scale Labs 的黑客松專案，在兩個月內發展成完整產品，服務對象包括研究雙足行走運動的研究人員、教授機器人與強化學習的大學、探索人形機器人的愛好者，以及開發具身 AI 應用原型的開發者。機器人支援語音指令、手勢輸入與 Python 腳本作為控制介面。Discord 上有超過 2,000 名社群成員，所有原始碼、硬體設計與模擬環境都可免費取得，是目前最完整的開源人形機器人生態系之一。

為何重要

Zeroth-01 Bot 大幅降低了人形機器人研究的入門門檻，讓這項研究更加普及：在財務上（物料清單 $350，而同類平台要價數千美元），也在技術上（從模擬訓練到真實世界部署的完整端到端流程）。在這類平台出現之前，想研究雙足行走運動、模擬到現實（sim-to-real）轉移或具身 AI 的研究人員與學生，必須取得昂貴的商用機器人，或是一切從頭打造。它以 MIT 授權提供開源硬體、即時作業系統、模擬環境、預訓練策略、URDF／MJCF 模型與完整文件，讓任何擁有 3D 印表機的人都能打造一台會走路的人形機器人並為它編寫程式。

解決的問題

人形機器人研究長期受到成本與複雜度的限制：商用人形機器人平台要價數千到數萬美元，而從頭打造一台則需要機構設計、電子、即時控制系統與模擬方面的深厚專業。Zeroth-01 Bot 提供一個完整、整合且平價的平台來解決這個問題：任何人都能 3D 列印機身，以容易取得的元件組裝，物料清單從 $350 起，並立即開始在模擬中訓練強化學習策略，再部署到真實硬體上。

重點

  • 物料清單僅 $350，是具備模擬到現實（sim-to-real）強化學習能力、最平價的完全開源端到端人形機器人之一
  • 完整的模擬到現實流程，可在 MuJoCo、Isaac Sim 與 Genesis 中進行 GPU 加速訓練，並透過 KOS 直接部署策略
  • 以 RISC-V 驅動，採用 Milk-V Duo-S，具備雙核心 SoC 與 0.5 TOPS TPU，可進行裝置端 AI 推論
  • 完整的開源堆疊：硬體（CERN-OHL-S-2.0）、軟體（MIT）、模擬、URDF／MJCF 模型與預訓練的行走策略
  • 由 11 位貢獻者打造，Discord 社群超過 2,000 人；K-Scale Labs 已將所有智慧財產開源

適用對象

  • 研究雙足行走運動、模擬到現實（sim-to-real）轉移與強化學習的機器人研究人員與研究生
  • 尋找實作型人形機器人套件來教授機器人與 AI／ML 課程的大學教授與教育工作者
  • 擁有 3D 印表機、想自己打造會走路的人形機器人並為它編寫程式的愛好者與創客
  • 探索具身智慧與視覺語言動作（VLA）模型、需要可自由改造硬體平台的 AI／ML 開發者

限制

  • 開發似乎已經停止：原專案的儲存庫沒有近期的工作紀錄，因此社群貢獻是往後的出路。
  • 軟體為 Beta 品質：計畫中的穩定版 V1.0 在開發停止前始終沒有推出
  • 必須升級伺服機：原本的 STS3215 伺服機力量不足，必須使用較昂貴的 STS3250 伺服機
  • 負載與運作時間有限：桌上型尺寸（46cm）的 3D 列印機器人，使用 1200mAh LiPo 電池，只適合研究用途

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