TurtleBot3

TurtleBot3 的 ROS 套件：標準的教育用移動機器人平台

授權條款

Apache-2.0

概述

TurtleBot3 是 ROS 參考教育機器人的第三代，由 ROBOTIS 與 Open Robotics 共同開發。這個儲存庫包含官方的 ROS 1 與 ROS 2 套件，負責啟動機器人、發布其感測器資料、驅動其 Dynamixel 輪子致動器，並將它接入 SLAM、Nav2 與模擬堆疊。Burger 與 Waffle Pi 型號是小型、平價的差速驅動機器人，可選配 360° 光達（LiDAR）、慣性量測單元（IMU）與攝影機，而這裡的開放套件是學習以 ROS 進行機器人導航的標準起點。

這個儲存庫提供完整的 TurtleBot3 軟體堆疊：機器人啟動、Burger、Waffle 與 Waffle Pi 型號的 URDF 描述、遠端操作、診斷與範例節點，以及 OpenCR 嵌入式控制器與 ROS graph 之間的銜接。搭配 turtlebot3_msgs 與 turtlebot3_simulations 這兩個配套儲存庫，它同時支援 ROS 1（Noetic）與現代的 ROS 2 版本（Humble/Jazzy）。這些套件直接整合 slam_toolbox 與 Nav2，因此一台出廠的機器人開箱即可為房間建圖並自主導航；在沒有硬體時，同樣的 launch 檔案也能驅動 Gazebo 模擬。正因如此，TurtleBot3 成為大多數大學 ROS 課程與官方 ROS 教學所使用的平台。

為何重要

全世界有很大一部分機器人工程師是在 TurtleBot3 上學會 ROS 的：它是 ROS 教學與大學課程的官方參考平台，其完全開放的軟體、URDF 與硬體設計，讓低成本、可重現的機器人教育成為主流。

解決的問題

過去學習 ROS 導航需要昂貴的研究平台或脆弱的客製硬體。TurtleBot3 的開放套件為學生與實驗室提供一台有文件、有模擬器支援、價格平實的機器人，SLAM 與自主導航開箱即可運作。

重點

• Burger、Waffle 與 Waffle Pi 型號的官方 ROS 1 與 ROS 2 套件
• 搭配內建的 360° 光達（LiDAR），開箱即可使用 SLAM 與 Nav2 自主導航
• URDF 與 Gazebo 模擬與實體機器人一致，不需硬體也能學習
• OpenCR 嵌入式電路板與 Dynamixel 致動器皆有完整文件且開放
• 官方 ROS 教學與無數大學課程的參考平台

適用對象

• 機器人學生與教育工作者
• 學習 SLAM 與導航的 ROS 初學者
• 以低成本研究平台為標準的實驗室
• 為移動機器人應用製作原型的開發者

限制

• 專為室內平坦地面環境設計：輪子小，負載也不大
• 出廠搭載的 Raspberry Pi 運算能力有限，難以應付繁重的感知工作負載
• 硬體必須向 ROBOTIS 經銷商購買（只有設計與軟體是開放的）