Thor

開源、可 3D 列印的 6 自由度機器手臂，採用步進馬達與 GT2 皮帶傳動

授權條款

CC-BY-SA-4.0

概述

Thor 是由 Angel LM 設計的開源、可 3D 列印 6 自由度機器手臂。它由步進馬達透過 3D 列印齒輪、GT2 皮帶輪與皮帶驅動，並採用工業機器手臂常見的偏航-滾轉-滾轉-偏航-滾轉-偏航（yaw-roll-roll-yaw-roll-yaw）配置。它專為輕型組裝、取放與教學示範而打造，並附有開源韌體與控制軟體。

Thor 是一款大部分可 3D 列印的開源 6 自由度機器手臂，由 Angel LM 設計。它為實際應用而打造，包括輕型組裝、取放作業與教學示範。

主要功能包括： - 6 個自由度，完全伸展高度為 625mm - 可 3D 列印的結構零件 - 步進馬達搭配 3D 列印齒輪、GT2 皮帶輪與皮帶 - 開源韌體與控制軟體 - 模組化設計，便於維修與升級 - 活躍的開發社群

這個專案的目標，是讓創客空間、小型企業與教育機構，能以商用產品一小部分的成本取得工業等級的機器手臂。

為何重要

Thor 把工業手臂的佈局帶進開源世界。它的偏航-滾轉-滾轉-偏航-滾轉-偏航配置在工業機器手臂中很常見，但它使用步進馬達、3D 列印齒輪與 GT2 皮帶，讓硬體成本維持在 350€ 以下。

解決的問題

Thor 讓採用工業機器手臂常見之偏航-滾轉-滾轉-偏航-滾轉-偏航配置的 6 自由度手臂變得平價且容易取得：它大部分可 3D 列印，由步進馬達透過 3D 列印齒輪與 GT2 皮帶驅動，硬體成本低於 350€。

重點

6 自由度手臂，採用步進馬達、3D 列印齒輪與 GT2 皮帶
結構零件可完全 3D 列印
以開源設計實現工業品質的運動
詳細的文件，涵蓋機構、電子與軟體
為教育以外的實際應用而設計

適用對象

想在 DIY 手臂上實現工業品質運動的創客
探索平價自動化的小型企業
預算有限但需要精確定位的研究人員

限制

組裝複雜，需要仔細校正
打造時間比較簡單的手臂設計更長