SO-101 Open Robot Arm

用於遠端操作與 AI 機器人研究的 6 自由度機器手臂

授權條款

Apache-2.0

概述

新一代開源 6 自由度機器手臂，專為遠端操作與 AI 機器人研究而設計。SO-101 是 SO-100 設計的演進版本，由 The Robot Studio 與 Hugging Face 合作打造，針對容易取得與便於實驗進行最佳化。

SO-101 是新一代開源 6 自由度機器手臂，專為遠端操作與 AI 機器人研究而設計。SO-101 由 The Robot Studio 與 Hugging Face 合作打造，是 SO-100 設計的演進版本，更容易取得，也更便於實驗。這個平台讓研究人員、教育工作者與愛好者能探索先進的機器人概念，包括機器學習整合、遠端操作系統與自主操作任務。SO-101 以模組化設計為考量，具備標準化的安裝點、開源電子元件與完整文件，使它成為學習與研究應用的理想平台。

本頁涵蓋一組 SO-101：一支由你用手移動的主手臂，以及一支跟隨它動作的從手臂。零件清單與估計成本都是針對這一組。雙手（雙臂）配置需要兩組，總共四支手臂，因此清單上的所有東西都要買兩份。

為何重要

The Robot Studio 與 Hugging Face 的合作，打造出以現代 AI 技術學習機器人操作最容易取得的平台之一。它原生相容 LeRobot 函式庫，意味著研究人員能在單一、文件完善的流程中，從組裝 3D 列印手臂一路走到訓練以 Transformer 為基礎的模仿學習策略，大幅降低具身 AI 研究的入門門檻。

解決的問題

能進行 AI 驅動操作的研究級機器手臂，傳統上要價數千到數萬美元，讓多數大學實驗室、愛好者與教育工作者望塵莫及。SO-101 提供一個完整的 6 自由度操作平台，能以 3D 列印零件與現成伺服機打造，同時維持認真進行模仿學習研究所需的精度與重複精度。它與 LeRobot 的緊密整合消除了軟體門檻，提供現成的示範錄製與策略訓練流程。

重點

SO-101 是 SO-100 的直接演進版本，改良了接線並更容易組裝，專為 AI 驅動的遠端操作研究而設計。
完全相容 Hugging Face 的 LeRobot 函式庫，支援從示範錄製到策略部署的端到端模仿學習流程。
所有結構零件都能以 PLA+ 進行 3D 列印，讓個別研究人員與教育機構也能負擔總打造成本。
採用不同減速比的 STS3215 伺服機，在 6 個自由度之間兼顧速度與扭矩。
選用升級包括用於視覺伺服的手腕攝影機、用於抓取偵測的觸覺感測，以及用於導航任務的移動平台。

適用對象

探索操作任務之模仿學習與策略訓練的機器人研究人員
以有限預算建立 AI 機器人實作課程的大學實驗室與教育工作者
需要平價硬體來搭配軟體框架的 Hugging Face LeRobot 使用者
有興趣打造一支能力足夠、可用於 AI 實驗之機器手臂的愛好者與創客

限制

3D 列印的結構零件，耐用性與精度都低於機械加工的金屬零件，限制了負載與循環壽命。
STS3215 伺服機提供的扭矩與定位精度堪用，但不是工業等級。
組裝需要基本的機構與電子技能，包括伺服機接線與校正。
與 Franka Emika 等商用研究手臂相比，這支手臂的工作範圍與負載能力有限。