Sesame Robot

以 ESP32 為基礎、開放且價格親民的迷你四足機器人

授權條款

Apache-2.0

概述

Sesame 是一款以 ESP32 微控制器為基礎、開源且價格親民的迷你四足機器人。它的設計目標是讓足式機器人更容易入門，使用常見的伺服馬達與 3D 列印零件，打造一台花小錢就能做出來的步行機器人。專案包含完整的硬體設計、韌體與組裝說明。自 2025 年 11 月發布以來，Sesame 已吸引一個快速成長的打造者與愛好者社群。

Sesame 是一款強調表情、易於取得與樂趣的開源迷你四足機器人。它以 ESP32 微控制器為核心，使用 8 顆伺服馬達（每條腿 2 顆），以及一塊 128x64 的 OLED 螢幕，作為與機器人動作同步、富表情且會反應的臉部。整個機身都能以 PLA 進行 3D 列印，總打造成本不到 $60。

Sesame 與眾不同之處，在於它注重個性與互動。機器人附有完整的情緒函式庫、可與語音助理整合的說話動畫變體，以及預先編寫的行為，包括行走、揮手、跳舞與指向。它可以透過 Wi-Fi，以 JSON REST API、序列 CLI、網頁 UI，或專用的 Sesame Studio 動畫編排工具來控制，以建立自訂動作。

Dorian Todd 於 2025 年 11 月創立這個專案，很快就聚集了龐大的社群。儲存庫包含完整的 CAD 檔案、STL 檔案、組裝指南、接線圖，以及基礎版與擴充版韌體，使它成為目前最容易上手的四足機器人專案之一。

為何重要

Sesame 證明了只用基本工具、不到 $60 就能打造一台富表情且功能完整的四足機器人，因而成為成長最快的開源機器人專案之一。它快速成長的社群，顯示市場對容易取得、以個性為核心的機器人平台有強烈需求。

解決的問題

大多數四足機器人套件不是太貴（數百美元），就是對初學者來說太複雜，難以打造與程式設計。Sesame 提供完整、可 3D 列印的設計來解決這個問題：8 顆伺服馬達、富表情的 OLED 臉部、Wi-Fi 連線與 REST API，全部由平價的 ESP32 控制，只需基本焊接技能就能打造。

重點

• 完整的四足機器人，零件花費 $50-60，再加上一台 3D 印表機即可打造
• 以 ESP32 為基礎，具備 Wi-Fi 連線、REST API 與序列 CLI 控制
• 富表情的 128x64 OLED 臉部，附情緒函式庫與說話動畫變體
• 包含 Sesame Studio 動畫編排工具，以及用於語音控制的 Python 配套應用程式
• 預先編寫的行為：行走、揮手、跳舞、指向、休息等

適用對象

• 想以平價方式入門步行機器人的創客與愛好者
• 教授機器人、嵌入式系統或程式設計基礎的教育工作者
• 想要實體機器人陪伴平台的語音助理與 AI 開發者
• 喜歡 3D 列印與 Arduino 專案的硬體駭客與玩家

限制

• 僅有 8 個自由度（每條腿 2 個），限制了動作的複雜度
• 與齒輪減速馬達相比，以伺服機驅動限制了負載能力與精度
• 打造時需要使用 3D 印表機與基本焊接技能
• ESP32 的處理能力限制了裝置端 AI 或複雜運算