ROBOTO ORIGIN

RoboParty 的開源 1.25 m 雙足人形機器人，具 23 自由度與完整組裝手冊

授權條款

• hardware design (rpo_hardware: CAD, PCBs, BOMs, URDF and meshes, drawings): CERN-OHL-W 2.0 (weakly reciprocal)
• software and firmware (RoboParty repositories): GPL 3.0
• documentation (READMEs, tutorials, explanatory images): CC BY-SA 4.0

授權分開。自 2026 年 7 月 29 日起，RoboParty 的硬體設計（CAD、PCB、BOM、URDF 與網格、圖面）採用 CERN-OHL-W-2.0 授權，這是一種弱互惠的開放硬體授權；其軟體與韌體採用 GPL-3.0；文件則採用 CC BY-SA 4.0。硬體儲存庫中的廠商模型，例如馬達、電腦板、電池、軸承、開關與標準扣件，不在授權範圍內：在確認權利人的授權之前，請僅將其視為參考。訓練儲存庫 roboparty_train 沒有授權檔案。這些授權並未授予任何使用 RoboParty 商標的權利。查核日期：2026 年 11 月 5 日。

概述

Roboto Origin 是 RoboParty 的開源雙足人形機器人：身高 1.25 m，具有 23 個自由度，由 9 顆 DAMIAO DM-J10010L 與 14 顆 DM4340P 馬達驅動，分布在四條 CAN 匯流排上。RoboParty 推薦的 2.0 版公開了機構設計、單一整合式控制板、零件清單、圖解組裝手冊與接線指南、ROS 2 部署程式碼，以及 Isaac Lab 訓練程式碼。RoboParty 表示，所有零件都可以從淘寶與 PCB 打樣服務購得，並以手工組裝。

Roboto Origin 是上海 RoboParty 推出的開源雙足人形機器人。它身高 1.25 m，有 23 個驅動關節：每條腿六個、每隻手臂五個，腰部一個。九顆 DAMIAO DM-J10010L 馬達驅動髖關節、膝關節與腰部，十四顆 DM4340P 馬達驅動踝關節與手臂，全部以 48 V 運作。每條肢體是一條 CAN 鏈，四條鏈匯集在 RoboParty 的三合一控制板上。

硬體位於 rpo_hardware，其中包含兩個版本。2.0 版（Roboto Origin）是目前的版本：它以一塊整合式電路板取代 V1.0 分開的電源板與 USB 轉 CAN 板，加入機械式腰部限位與插銷校準，修正手臂零件，並在背部加上電源開關。V1.0（Atom01）保留在儲存庫中，供現有的使用者參考。主結構是三軸 CNC 加工的鋁件，外殼零件為 3D 列印，V2.0 的零件清單列出 RDK X5 8 GB 電腦、HiPNUC HI14M0 慣性量測單元（IMU）與 48 V 15 Ah 電池。

軟體分散在 RoboParty 的多個儲存庫中：roboparty_deploy 是 ROS 2 部署框架，包含馬達驅動程式、IMU 介面與策略推論；roboparty_train 以 Isaac Lab 與 RSL-RL 訓練、評估與匯出策略，包括 AMP、BeyondMimic 與 Parkour 工作流程，並可進行到 MuJoCo 的 Sim2Sim 轉移；rpo_description 存放機器人模型，roboparty_firmware 則存放韌體與電路板映像檔。

為何重要

大多數開放的人形機器人不是只公開機器人，就是只公開訓練程式碼。Roboto Origin 兩者都公開，並附上逐步的組裝手冊、接線指南、校準方法，以及可從一般網路商店採購的零件清單，讓實驗室能打造出與模擬中訓練的同一台機器人，並以 RoboParty 自己的程式碼把策略部署上去。

解決的問題

要打造一台能運作的雙足人形機器人，通常意味著要從零開始設計機構、電子、馬達控制與學習流程。Roboto Origin 以一套可重現的設計提供所有這些：CNC 與 3D 列印零件、單一控制板、馬達 ID 與接線、校準、ROS 2 部署，以及 Isaac Lab 訓練。

重點

• 開源的 1.25 m 雙足人形機器人，具 23 自由度：每條腿六個、每隻手臂五個、腰部一個
• 9 顆 DAMIAO DM-J10010L 與 14 顆 DM4340P 馬達，分布在四條 CAN 鏈上，V2.0 中匯集於一塊整合式控制板
• 圖解的 V2.0 組裝手冊、接線指南與插銷校準，零件可在網路上購得
• ROS 2 部署，以及搭配 RSL-RL、AMP 的 Isaac Lab 訓練，並可進行到 MuJoCo 的 Sim2Sim 轉移
• 硬體採用 CERN-OHL-W-2.0，軟體採用 GPL-3.0，文件採用 CC BY-SA 4.0

適用對象

• 想要一台可自行打造與修改之全尺寸雙足人形機器人的大學與研究實驗室
• 在 Isaac Lab 中訓練行走運動策略，並部署到實體硬體上的機器人學習團隊
• 能使用 CNC 加工與電子組裝資源的資深自造者

限制

• V2.0 的零件清單沒有標價；RoboParty 唯一有標價的清單是 V1.0.1 版，總計 49,713 CNY
• 結構需要三軸 CNC 加工，組裝過程包括壓入軸承與安裝大型馬達
• 手冊與接線指南都是中文，而且各份指南對電腦的說法不一致：接線指南寫的是 Orange Pi，V2.0 的零件清單則是 RDK X5
• 第一次通電、歸零與步態測試，都必須在機器人懸吊於安全吊架上時進行
• 沒有機器手或夾爪：每隻手臂在五個關節之後就結束了
• 訓練儲存庫沒有授權檔案