PlotJuggler
快速的時間序列視覺化工具，適用於 ROS 主題、rosbag 與機器人除錯
授權條款
MPL-2.0
概述
PlotJuggler 是供機器人開發者使用的時間序列視覺化工具。它可即時串流 ROS 1 與 ROS 2 主題的資料，並將 rosbag、CSV、JSON 及其他日誌檔匯入為時間序列圖、XY 圖與散佈圖。內建的資料轉換、同步游標與用於自訂資料來源的外掛系統，有助於機器人除錯與分析。
PlotJuggler 是為機器人開發者設計的強大時間序列資料視覺化工具。它擅長視覺化與分析機器人的感測器資料、狀態變數與除錯資訊。
主要功能包括： - 從 ROS 1/2 主題即時串流 - 從 rosbag、CSV、JSON 等格式匯入 - 多種圖表類型（時間序列、XY、散佈圖） - 自訂資料轉換與數學運算 - 分割檢視與同步游標 - 匯出為多種格式 - 用於自訂資料來源的外掛系統 - 即使資料集很大也能快速繪製
PlotJuggler 是機器人除錯、效能分析以及理解機器人隨時間變化之行為的必備工具。
為何重要
PlotJuggler 已成為 ROS 開發者必備的除錯工具。它能即時視覺化任何時間序列資料，從關節角度到感測器讀數，因此在理解機器人行為與快速診斷問題時不可或缺。
解決的問題
要理解機器人的行為，需要同時視覺化數十個訊號。PlotJuggler 提供快速、直覺的時間序列視覺化，讓開發者清楚看到機器人正在做什麼，並快速找出哪裡出錯。
重點
- 為 ROS 1 與 ROS 2 主題提供即時時間序列視覺化
- 支援日誌檔、CSV、MCAP 與自訂資料來源
- 拖放式介面，便於快速探索資料
- 內建資料轉換與數學運算
- 用於自訂資料來源與轉換的外掛系統
適用對象
- 為機器人行為除錯的 ROS 開發者
- 調校機器人控制器的控制工程師
- 分析實驗資料的研究人員
- 監控機器人感測器與致動器訊號的團隊
限制
- 最適合 1D 時間序列，3D 視覺化用 RViz 較佳
- 外掛生態系的品質與維護程度參差不齊
- 大型日誌檔可能讓一般硬體的記憶體吃緊
- 自訂轉換等進階功能有學習門檻