Paparazzi UAV

由大學開發、適用於研究與定翼無人機的完整開源無人機系統

授權條款

GPL-2.0

概述

Paparazzi UAV 是一套完整的開源無人機系統，涵蓋硬體、軟體與地面控制。它自 2003 年起由 ENAC 與 TU Delft 兩所大學開發，是最早的自主無人機平台之一。Paparazzi 處理從飛行控制韌體到任務規劃的一切，著重於定翼機與研究應用。

Paparazzi 是開源無人機自動駕駛系統的先驅之一，2003 年在 ENAC（法國民航大學）與 TU Delft 開始開發。與主要從多旋翼社群演進而來的 ArduPilot 與 PX4 不同，Paparazzi 深深扎根於定翼機，並被廣泛用於大氣研究、環境監測與學術無人機競賽。

這套系統真正做到端到端：它包含飛行控制韌體、地面控制站（PprzGCS）、飛行計畫編輯器、即時遙測、模擬工具，以及自動駕駛儀電路板的硬體設計。飛行計畫系統使用直覺、以 XML 為基礎的語言，讓研究人員能定義複雜的任務，包括編隊飛行、自主熱氣流滑翔與自適應測量航線。

Paparazzi 支援多旋翼、定翼、混合式垂直起降（VTOL）與旋翼機配置。其模組化架構讓研究人員能輕鬆替換控制演算法、導航策略與感測器處理模組，使它成為無人機控制理論學術論文偏好的平台。

為何重要

Paparazzi 代表開源無人機開發的學術傳統。它 20 多年的歷史，意味著它已在數百篇研究論文與實際部署中經過驗證。對於需要修改低階控制演算法或實作新穎飛行行為的研究人員來說，Paparazzi 簡潔的 C 程式碼庫與學術社群，比規模更大、更複雜的 ArduPilot 或 PX4 程式碼庫更容易上手。

解決的問題

學術無人機研究人員需要一個能修改核心飛行演算法、又不必在龐大程式碼庫中摸索的平台。Paparazzi 提供一套完整、文件齊全、專為實驗打造的系統，從客製控制律到新穎的感測器融合方法都能實作，並有一個重視研究貢獻的社群。

重點

• 自 2003 年起由 ENAC 與 TU Delft 持續開發 20 多年
• 端到端系統：韌體、地面站、飛行計畫器、模擬器與硬體設計
• 著重定翼機與研究，並採用以 XML 為基礎的任務規劃語言
• 已用於數百篇關於無人機控制與導航的學術論文
• 支援自主編隊飛行、熱氣流滑翔與自適應測量航線

適用對象

• 學術無人機研究人員
• 大氣與環境科學家
• 定翼無人機開發者
• 大學機器人課程
• 無人機競賽團隊

限制

• 與 ArduPilot 及 PX4 相比，社群與生態系較小
• 商用硬體支援與廠商合作較少
• 較新功能的文件可能不足
• GPL-2.0 授權限制了不公開修改的商業使用
• 多旋翼支援不如定翼機成熟