OpenMind OM1

機器人用的 AI 原生作業系統，具備模組化的感知、認知與行動

授權條款

MIT

概述

OpenMind OM1 是專為智慧機器設計的開源 AI 原生作業系統。它提供模組化、可組合的架構，將感知（視覺、聲音、觸覺）、認知（語言模型、推理）與行動（馬達控制、語音）連接成統一的機器人作業系統。OM1 支援多種機器人形態，包括人形機器人、四足機器人與機器手臂，並內建 GPT-4、Claude 及其他 LLM 的整合。系統透過簡潔的 Python API 處理即時感測器融合、自然語言互動與自主行為生成。

OM1 是一套完整的機器人作業系統，將硬體的複雜度抽象化，並提供高階介面來打造智慧機器人行為。

其架構遵循「感知－認知－行動」迴圈：感測器資料流經感知模組（攝影機、麥克風、慣性量測單元（IMU）），由認知模組（LLM 推理、記憶、規劃）處理，最後產生行動指令（馬達控制、語音合成、顯示輸出）。

主要設計原則包括模組化（任何元件都能獨立替換）、與機器人形態無關的設計（同一份程式碼可在不同機器人上執行），以及 AI 優先的架構（LLM 是控制迴圈的核心，而不是事後外掛）。

系統內含用於測試的機器人模擬器、以 WebSocket 為基礎的遠端操作，以及用於擴充功能的外掛系統。它附有多款商用機器人的參考實作，包括 Unitree 人形機器人、Boston Dynamics Spot 與多種機器手臂。

為何重要

OM1 代表機器人程式設計的典範轉移：開發者不必撰寫低階控制程式碼，而是以自然語言描述機器人行為，讓 AI 負責轉換成馬達指令。這大幅降低打造智慧機器人的門檻，並可能加速研究與產業的採用。

解決的問題

傳統的機器人程式設計需要控制理論、ROS 與嵌入式系統的深厚專業。OM1 將這些複雜度隱藏在 AI 原生介面之後，讓開發者用自然語言與高階 Python API 打造智慧機器人行為，而不必撰寫低階控制程式碼。

重點

• 以 LLM 驅動的認知為核心的 AI 原生機器人作業系統
• 支援多種機器人形態：人形機器人、四足機器人、手臂
• 模組化的「感知－認知－行動」架構
• 內建 GPT-4、Claude 與開源 LLM 的整合
• 簡潔的 Python API，可透過外掛擴充

適用對象

• 機器人研究人員
• AI/ML 工程師
• 機器人開發者
• 打造智慧機器人的業餘愛好者

限制

• 即時 LLM 推論需要效能足夠的 GPU
• 僅限於已支援的機器人形態
• 依賴雲端 LLM 會為控制迴圈增加延遲
• 專案尚新，API 變動快速