Open-RMF
開源 ROS 2 框架，用於在共用建築中協調混合的機器人車隊
授權條款
Apache-2.0
概述
Open-RMF 是一套開源的 ROS 2 框架，用於在同一棟建築內運行多個機器人車隊。它透過每種機器人各自的車隊轉接器，管理機器人之間的交通、分配任務，並將機器人與門、電梯及建築系統連接起來。
Open-RMF 讓共享環境中的異質機器人車隊得以互通。它最初為新加坡醫療照護而開發，如今服務於機場、辦公室、工廠與倉庫。
時空約束管理器（Space-Time Constraint Manager）處理軌跡衝突；以拍賣為基礎的任務規劃器負責最佳分配；車隊轉接層（Fleet Adapter）則將專有 API 橋接至標準化協定。
它可與門、電梯及 BMS 整合，並內含網頁儀表板、Traffic Editor 與 Gazebo 模擬。自 2024 年起由 OSRA 治理，參與組織超過 20 個。
為何重要
多車隊機器人互通的開放標準。由 Open Source Robotics Foundation 支持，已部署於新加坡的醫院與機場，並獲得 2021 年 RBR50 創新獎。
解決的問題
多供應商的機器人車隊各自孤立運作，導致死結。Open-RMF 為交通、任務與建築基礎設施提供統一且不偏向任何供應商的協調。
重點
- 透過 ROS 2 協調異質車隊
- 建築基礎設施：門、電梯、BMS
- 以拍賣為基礎的任務分配
- 即時交通衝突偵測
- 網頁儀表板與 Gazebo 模擬
適用對象
- 車隊整合商
- 設施管理人員
- ROS 2 開發者
- 建築系統整合商
- 協調機制研究人員
限制
- 撰寫車隊轉接器相當複雜
- 需要 ROS 2 專業知識
- 主要支援的平台是 Ubuntu Linux
- 需要每台機器人的即時狀態資料
- 沒有 ROS 的機器人需要額外的轉接器開發工作