MoveIt 2

用於 ROS 2 機器手臂的運動規劃框架，具備運動學與碰撞檢查

授權條款

BSD-3-Clause

概述

MoveIt 2 是 MoveIt 的 ROS 2 版本，MoveIt 是用於機器人操作的開源軟體。它提供採用 OMPL、STOMP 與 CHOMP 等規劃器的運動規劃、碰撞檢查、逆向運動學與軌跡執行。MoveIt Setup Assistant 可協助設定機器手臂，也可以整合點雲與深度攝影機等感知輸入。

MoveIt 2 是 MoveIt 的 ROS 2 版本，MoveIt 是使用最廣泛的開源機器人操作軟體。它提供一個容易使用的平台，涵蓋運動規劃、操作、3D 感知、運動學、控制與導航。

主要功能包括： - 使用多種演算法（OMPL、STOMP、CHOMP）進行運動規劃 - 碰撞偵測與迴避 - 逆向運動學求解器 - 軌跡執行與監控 - 與感知整合（點雲、深度攝影機） - 方便設定的 MoveIt Setup Assistant - 開箱即用地支援多種機器手臂

數千名機器人研究人員與公司使用 MoveIt 2，應用範圍從取放到複雜的組裝任務。對任何開發操作應用的人而言，它都是基礎工具。

為何重要

MoveIt 2 是 ROS 2 的操作框架，正是它讓機器手臂變得有用。它在單一套件中提供運動規劃、碰撞檢查、抓取與運動學，部署在量產機器手臂上的數量超過任何其他開源框架。

解決的問題

要讓機器手臂聰明地移動，包括避開障礙物、規劃路徑與執行軌跡，需要整合許多複雜的子系統。MoveIt 2 將這一切以經過測試、持續維護的套件提供。

重點

• 適用於 ROS 2 機器手臂的完整運動規劃框架
• 整合 OMPL，提供頂尖的規劃演算法
• 碰撞檢查、IK 求解與軌跡執行
• MoveIt Setup Assistant 讓機器人設定變得簡單
• 各大機器人公司已用於量產

適用對象

• 部署操作系統的機器人工程師
• 打造以 ROS 2 為基礎之機器手臂的公司
• 需要可靠操作基礎設施的研究人員
• 學習機器人操作程式設計的學生

限制

• 對非標準機器人而言，設定可能很複雜
• 即時效能需要仔細設定
• 要理解完整的規劃流程需要一段學習時間
• 部分進階功能需要客製開發