Open Source Robotics

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MABEL

開源 56 自由度移動式雙臂機器人，以 Vision Pro 進行全身遠端操作

授權條款

  • software: Apache 2.0
  • hardware design files (CAD, PCB): CERN-OHL-S 2.0 (strongly reciprocal)
  • documentation and media: CC BY 4.0

分開授權。軟體採用 Apache-2.0；硬體設計檔案（CAD、PCB）採用 CERN-OHL-S-2.0，這是一種強互惠的開源硬體授權，要求修改後的設計以相同條款分享；文件與媒體採用 CC BY 4.0。原專案元件各自保有其授權，列於 THIRD_PARTY_NOTICES.md：手臂衍生自 OpenArm，機器手衍生自 ORCA Hand。查核日期：2026 年 11 月 4 日。

概述

MABEL 是 New York University 與 University of Toronto 推出的開源移動式雙臂機器人：包括三模組舵輪底盤、垂直升降機構、可俯仰的軀幹、配備立體攝影機的 3 自由度頭部、兩支衍生自 OpenArm 的 7 自由度手臂，以及兩隻衍生自 ORCA Hand 的 17 自由度機器手，總計 56 個自由度。它由單一 Apple Vision Pro 進行全身遠端操作，不需手持控制器。一個儲存庫就包含物料清單、STEP CAD、KiCad 底盤載板、韌體、搭配 Nav2 的 ROS 2 Jazzy 工作空間、MuJoCo 孿生模型、遠端操作應用程式，以及模仿學習與強化學習流程。作者附成本的 BOM 列出三種參考配置的零件成本約為 8,060 美元、9,280 美元與 14,720 美元。

MABEL 結合已公開的子組件與自己的結構：手臂以 OpenArm 打造，機器手以 ORCA Hand 打造，底盤由三個 REV MAXSwerve 模組構成，軀幹則使用市售升降柱；MABEL 專屬零件依全機 STEP 組件列印或機械加工，另有一片雙層底盤載板以 KiCad 原始檔與 Gerber 公開。

軟體遵循三項原則：只有一個硬體橋接程序可以開啟匯流排、連接埠或攝影機；只有一個控制器是運動的唯一關卡，因此 Vision Pro、瀏覽器、遊戲手把、Nav2 或學習到的策略，全都透過相同的線路協定與安全檢查送出指令；MuJoCo 模型則是幾何、慣性與極限的唯一來源。由於模擬孿生模型遵循相同的介面合約，每個用戶端都能不經修改地對它執行，而儲存庫的指南也依此排序，讓前五個步驟（模擬、遠端操作、收集示範、整理資料、訓練）都不需要硬體。

示範資料經過整理步驟轉為 LeRobot 格式，用於訓練 ACT、擴散策略或 π₀ 策略，強化學習則在 mjlab 中執行。BOM 的價格以 2026 年 7 月 31 日為準，分為固定的 49 項核心（約 7,650 美元）與五個可替換的選項（運算、腕部、頭部與底盤攝影機、光達（lidar）），組成 Essential、Recommended 與 Maximum 三種配置。

為何重要

開放的移動操作機器人通常只做到其中一層：一個底盤、一支手臂，或是為別人硬體打造的軟體堆疊。MABEL 公開了配備靈巧機器手之移動式雙臂機器人的每一層，從 CAD 與載板到韌體、遠端操作、模擬與學習，並以我們已收錄的兩個開放設計（OpenArm 與 ORCA Hand）為基礎。實驗室可以在購買零件之前先從模擬開始、收集資料並訓練，再以相同的程式碼啟用真實機器人（GitHub）。

解決的問題

要打造一台具備兩支手臂與靈巧機器手、能力完備的移動機器人，過去不是購買封閉的商用平台，就是自行整合分散的零件與軟體。MABEL 提供單一有文件的設計，附有成本的物料清單、遠端操作與學習策略共用的單一控制路徑，以及同一台機器人的模擬孿生模型，讓團隊能重現整個系統，而不必從零開始組合。

重點

  • 56 自由度移動式雙臂機器人：舵輪底盤、升降機構、可俯仰軀幹、3 自由度頭部、兩支 7 自由度手臂與兩隻 17 自由度機器手
  • 手臂衍生自 OpenArm，機器手衍生自 ORCA Hand；客製零件依全機 STEP 組件列印或機械加工
  • 以 Apple Vision Pro 進行全身遠端操作，底盤使用 ROS 2 Jazzy、SLAM 與 Nav2
  • 具 30 個場景的 MuJoCo 孿生模型，另有 LeRobot 模仿學習（ACT、擴散策略、π₀）與 mjlab 中的強化學習
  • 附成本的 BOM：核心約 7,650 美元（49 項）；Essential、Recommended 與 Maximum 配置約 8,060 美元、9,280 美元與 14,720 美元

適用對象

  • 想要一個可重現、配備靈巧機器手之移動式雙臂平台的研究實驗室
  • 為模仿學習收集全身遠端操作資料的團隊
  • 想在打造硬體之前先模擬、收集資料並訓練的機器人學習團隊
  • 已熟悉 OpenArm 或 ORCA Hand、想以它們為核心打造完整機器人的製作者

限制

  • 大型製作專案：兩支 OpenArm 手臂、兩隻 ORCA 機器手、一個舵輪底盤、一套升降機構與客製機械加工零件，零件成本約 8,060 美元起
  • 遠端操作需要 Apple Vision Pro，真實機器人則在搭載 Ubuntu 24.04 的 NVIDIA Jetson 上執行
  • 作者列出 7 個未完成項目，以及約 528 至 1,118 美元的未計價缺口，且價格以 2026 年 7 月 31 日為準
  • MABEL 專屬的組裝方式記錄為依 STEP 列印或機械加工零件；手臂與機器手子組件則依照各自原專案的指南
  • 於 2026 年 11 月發布，因此還很新，尚未有原始團隊以外的人製作過

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