Linorobot2

以 ROS 2 與 Nav2 導航打造的低成本開源自主移動機器人

授權條款

Apache-2.0

概述

Linorobot2 是一套建構在 ROS 2 上的低成本開源自主移動機器人（AMR）。它支援 2WD、4WD 與麥克納姆輪（Mecanum）驅動配置，使用 Nav2 進行自主導航，並執行 micro-ROS 韌體以進行即時控制。專案提供可 3D 列印的零件、物料清單、接線圖、韌體與 ROS 2 套件。

Linorobot2 是熱門 Linorobot 專案的 ROS 2 版本，提供打造自主移動機器人（AMR）的完整框架。它專為想以低成本打造實用移動平台的愛好者、研究人員與教育工作者而設計。

主要功能包括： - 多種機器人配置（2WD、4WD、Mecanum） - 完整支援 ROS 2 Humble/Iron - 整合 Nav2 進行自主導航 - 用於即時控制的 micro-ROS 韌體 - 搭配多種感測器選項的 SLAM 功能 - 完整的文件與教學 - 活躍的社群支援

這個專案包含打造自主移動機器人所需的一切：可 3D 列印的零件、物料清單、接線圖、韌體與 ROS 2 套件。

為何重要

Linorobot2 是從零打造 ROS 2 自主移動機器人（AMR）的首選專案。它提供完整的硬體設計、韌體與導航套件，對任何想擁有一台執行 ROS 2 的真正自主機器人的人來說，是最實用的起點。

解決的問題

以 ROS 2 打造自主移動機器人（AMR），需要整合硬體、韌體、SLAM 與導航，對新手來說是艱鉅的任務。Linorobot2 提供經過測試且文件完善的完整堆疊，讓打造者能專注於自己的應用。

重點

• 完整的移動機器人平台，附硬體設計與韌體
• 原生支援 ROS 2，並整合 Nav2 導航堆疊
• 支援多種驅動配置：2WD、4WD 與 Mecanum
• 使用常見元件的低成本打造方案
• 開箱即提供 SLAM、定位與自主導航

適用對象

• 打造第一台移動機器人的 ROS 2 開發者
• 教授自主導航的教育工作者
• 想要實用自主平台的愛好者
• 需要低成本移動底盤進行實驗的研究人員

限制

• 以室內為主：戶外導航需要修改
• 感測器選項僅限於支援的光達（LIDAR）型號
• 運算平台（RPi/Jetson）限制了處理能力
• 底盤設計基本：不夠堅固，無法應付崎嶇地形