LeKiwi
搭配 SO-ARM101 與 LeRobot 的低成本全向移動操作機器人
授權條款
Apache-2.0
概述
低成本的移動操作機器人，採用以全向輪構成的3 輪 Kiwi（全向）驅動，搭配 SO-ARM101 機器手臂。專為與 Hugging Face LeRobot 整合而設計，可用於遠端操作、資料蒐集與策略訓練。在 Raspberry Pi 上執行，完整支援機器學習流程：錄製資料集、上傳到 HF Hub、訓練策略並部署。支援有線與無線配置，並提供鍵盤加手臂的遠端操作控制。
Lekiwi 是低成本的移動操作平台，結合三輪 Kiwi 全向驅動底盤與 SO-ARM101 機器手臂，針對平價與研究可及性進行最佳化。全向的 Kiwi 驅動配置能同時進行平順的平移與旋轉，在受限空間中提供高度靈活的移動操作能力。Lekiwi 整合了 LeRobot 框架，支援用於蒐集人類示範的直覺遠端操作介面、自動資料記錄，以及策略訓練與部署，由 Raspberry Pi 5 串流到筆記型電腦。這項整合讓研究人員能在真實環境中蒐集操作示範，並訓練模仿學習策略。低廉的硬體成本、全向移動能力與順暢的 LeRobot 整合，使 Lekiwi 成為容易取得的移動操作研究平台。
為何重要
LeKiwi 是 LeRobot 生態系的官方移動平台。它的全向移動驅動結合 SO-ARM101，打造出進入移動操作研究最容易的起點，並完整整合 HuggingFace。
解決的問題
要開始進行移動操作，需要把移動底盤與機器手臂及軟體堆疊整合起來。LeKiwi 在 LeRobot 生態系中，以單一、平價且整合完善的套件提供這一切。
重點
- 3 輪 Kiwi 全向驅動，可全方向移動
- 整合 SO-ARM101 機器手臂，用於移動操作
- 原生整合 HuggingFace LeRobot，用於訓練與部署
- 使用 3D 列印零件與常見元件的低成本設計
- 支援用於蒐集示範的遠端操作
適用對象
- 剛踏入移動操作研究的學生
- 想為自己的配置加入移動能力的 LeRobot 使用者
- 教授移動機器人概念的教育工作者
- 打造第一台移動操作機器人的愛好者
限制
- 小巧的外形限制了工作範圍與負載
- 全向輪的抓地力不如一般輪子
- 3D 列印的結構限制了戶外使用
- SO-ARM101 的觸及距離與負載對許多任務來說有限