HOPEJr

具備 66 自由度、3D 列印零件並支援 LeRobot 的 DIY 人形機器人

授權條款

Apache-2.0

概述

開源的 DIY 人形機器人，具備 66 個自由度，包括靈巧的機器手。由 Hugging Face 與 The Robot Studio 打造，採用 3D 列印零件，並完整整合 LeRobot。總成本低於 $3000。

HOPEJr 代表新一代平易近人的人形機器人，結合先進的能力與適合 DIY 的設計。這台全尺寸人形機器人具備 66 個受驅動的自由度，能夠行走、以靈巧的機器手操作物體，並執行複雜的任務。專案透過 3D 列印塑膠零件、使用客製 PCB 而無需焊接的組裝方式，以及與 Hugging Face LeRobot 平台的全面軟體整合，強調容易取得。機器人包含一套完整的遠端操作系統，透過外骨骼控制進行 1:1 關節對應，讓人能直覺地錄製用於模仿學習的示範。手臂具備改良的手指設計，以欠驅動自由度提升抓取能力。專案提供完整的 URDF 模型供模擬使用，整台打造成本低於 $3000，讓個人與小型實驗室也能進行先進的人形機器人研究。

為何重要

一台具備 66 個自由度、包括靈巧機器手的完整人形機器人，售價低於 $3,000，在過去是難以想像的。由 Hugging Face 與 The Robot Studio 打造的 HOPEJr 證明，先進的人形機器人研究不再需要六位數的硬體預算，有望讓這個一直局限於資金充裕之企業與政府實驗室的領域更加普及。

解決的問題

人形機器人研究一直受限於 Boston Dynamics Atlas 或 Agility Digit 等平台的極高成本，它們要價數十萬美元，而且無法用於開放式實驗。即使是較簡單的人形機器人平台，通常也要 $10,000-$50,000。HOPEJr 以這些成本的一小部分，讓包括靈巧操作與全身控制在內的全身人形機器人研究變得容易取得。LeRobot 整合消除了軟體門檻，提供從硬體組裝到策略訓練的完整流程。

重點

66 個受驅動的自由度，包括配備欠驅動手指的靈巧機器手，提供類似人類的操作能力。
使用 3D 列印零件、客製 PCB 與無需焊接的組裝方式，總打造成本低於 $3,000。
與 Hugging Face LeRobot 完整整合，支援從示範錄製、策略訓練到部署的模仿學習流程。
以外骨骼為基礎的遠端操作系統提供 1:1 關節對應，可直覺地錄製示範。
提供完整的 URDF 模型供模擬使用，支援模擬到現實（sim-to-real）的研究流程。

適用對象

大學與小型實驗室的人形機器人研究人員
開發全身操作策略的團隊
探索具身智慧的 AI 研究人員
想自己打造人形機器人的創客

限制

3D 列印的結構零件與低成本伺服機，使其負載能力與長期耐用性不如商用人形機器人。
以 3D 列印的腿部進行行走與動態平衡在機構上很有挑戰，可能無法達到商用平台的穩健度。
組裝一台 66 自由度的人形機器人是需要數天的大型專案，必須仔細校正與接線。
外骨骼遠端操作系統為整套配置增加了額外的成本與複雜度。
原專案發布了列印檔、CAD 與零件清單，但沒有逐步組裝指南，因此你需要依照 CAD 組裝。