Berkeley Humanoid Lite

低於 5,000 美元的開源人形機器人，具 3D 列印減速箱與完整的模擬到現實（sim-to-real）流程

授權條款

MIT

概述

Berkeley Humanoid Lite 是一款完全開源的人形機器人平台，設計成本低於 5,000 美元。它採用以常見元件製成的模組化 3D 列印減速箱，並具備完整的軟體堆疊，涵蓋在 NVIDIA Isaac Lab 中訓練策略、在 MuJoCo 中進行模擬到模擬驗證，以及搭配動作擷取與遠端操作操控的真實世界部署。由 UC Berkeley 的 Hybrid Robotics Lab 開發。官方組裝指南主要是 YouTube 影片，另有文字版 BOM、韌體與校正頁面，而每個關節所用的致動器只在影片中出現。

Berkeley Humanoid Lite 是一款完全開源的人形機器人，製作成本低於 5,000 美元。它具備模組化 3D 列印減速箱、完整的 CAD 檔案、URDF/MJCF/USD 機器人描述，以及從 Isaac Lab 訓練、MuJoCo 驗證到真實世界部署的完整軟體流程。

為何重要

人形機器人過去的價格通常在 50,000 至 100,000 美元以上，使研究只能在資金充裕的實驗室進行。Berkeley Humanoid Lite 提供一套完整、平價且可重現的平台，同時包含硬體設計與 UC Berkeley 的完整模擬到現實（sim-to-real）軟體流程，讓人形機器人研究更普及。

解決的問題

研究用人形機器人硬體一直因高昂成本而難以取得。此專案提供一個可自行組裝、可自由改造的人形機器人平台，任何大學實驗室、自造者或研究人員都能自行打造，用於行走運動、操作與全身控制研究。

重點

• 可用不到 5,000 美元組裝的完整人形機器人
• 可 3D 列印的減速箱，採模組化關節設計
• 完整的模擬到現實（sim-to-real）流程：Isaac Lab 訓練、MuJoCo 驗證、真實世界部署
• 公開的 CAD 檔案，以及 URDF、MJCF 與 USD 機器人描述

適用對象

• 想要平價人形機器人平台的大學機器人實驗室
• 研究人形機器人行走運動與操作的研究人員
• 有興趣打造全尺寸人形機器人的進階自造者

限制

• 組裝需要大量 3D 列印產能與機械專業知識
• 能力不及商用人形機器人
• 3D 列印減速箱在高強度使用下可能有耐用性疑慮
• Isaac Lab 訓練需要 NVIDIA GPU