ArduPilot

全球最受信賴的開源自動駕駛儀，適用於無人機、定翼機、地面車與潛水器

授權條款

GPL-3.0

概述

ArduPilot 是全球最受信賴的開源自動駕駛儀軟體，支援多旋翼機、定翼機、地面車、船艇、潛水器與天線追蹤器。經過十多年的開發與數百萬台已部署的載具，它提供完整的自主載具平台，具備航點導航、地理圍欄、自動起降與即時遙測等進階功能。

ArduPilot 是全球部署最廣的開源自動駕駛儀系統，驅動從業餘四旋翼機到商用巡檢無人機與軍用無人載具的各種載具。這個專案以單一程式碼庫，支援範圍極廣的載具類型：多旋翼機、傳統直升機、定翼機、VTOL 混合機、地面車、船艇，甚至潛水器。

這套軟體可在多種飛行控制器硬體（Pixhawk、CubePilot、mRo 等）上執行，並提供完整的功能組，包括 GPS 導引的航點任務、地形跟隨、避障、精準降落、自動測繪航線與故障保護系統。ArduPilot 的模組化架構允許深度客製，同時維持真實部署所需的可靠性。

ArduPilot 生態系包括地面控制站（Mission Planner、QGroundControl）、輔助電腦整合（DroneKit、MAVProxy），並支援熱像儀、光達（LiDAR）與多光譜感測器等進階負載。這使它成為打造巡檢、測繪、農業與配送無人機系統的首選平台。

為何重要

在 DJI 的封閉生態系之外，ArduPilot 已成為自主載具開發的事實標準。它的開源本質意味著企業、研究人員與政府都能稽核、修改並部署這套軟體，而不會被廠商綁定。這個專案直接促成了價值數十億美元的商用無人機產業，從亞洲的農業噴灑到北美的基礎設施巡檢。全球有超過 100 萬台載具執行 ArduPilot 韌體，它是有史以來最成功的開源機器人專案之一。

解決的問題

在 ArduPilot 出現之前，打造自主載具需要昂貴的專有系統，或者從頭開始。ArduPilot 提供量產等級的飛行控制系統，處理感測器融合、狀態估測、馬達控制與任務規劃，讓開發者能專注於自己的特定應用，而不必重新發明核心飛行演算法。它省去了組建專門航電團隊的需要。

重點

• 以單一程式碼庫支援 10 種以上的載具類型，包括多旋翼機、定翼機、地面車與潛水器
• 全球超過 100 萬台已部署的載具，涵蓋商業、研究與國防應用
• 成熟的生態系，包括地面控制站、輔助電腦 API 與硬體合作夥伴
• 進階自主功能：地形跟隨、避障、精準降落、測繪航線
• 活躍的社群有 500 位以上的貢獻者，每月發布穩定版本

適用對象

• 商用無人機公司
• 巡檢與測量業者
• 農業技術開發者
• 機器人研究人員
• 國防與安全系統整合商
• 業餘無人機打造者

限制

• 參數調校與載具設定的學習曲線陡峭
• GPL-3.0 授權要求分享修改內容
• 依賴硬體：需要特定的飛行控制板
• 沒有輔助電腦時，內建的電腦視覺功能有限
• 法規遵循由使用者自行負責