AR4

開源 6 軸工業機器手臂，提供完整 CAD 檔案與自製控制系統

授權條款

Annin Robotics Open Source Non-Commercial License v1.1

Annin Robotics 自訂的授權（v1.1，2025 年）僅允許非商業用途。軟體可為非商業目的使用、複製與再散布。硬體、設計檔案、CAD 模型與列印檔案僅供教育、研究與個人非商業用途：不得以任何形式再散布、重新發布或託管，而販售機器人、零件、套件、衍生品或修改版本則需要 Annin 的書面許可。社群的 ROS 驅動程式（ar4_ros_driver）是另一個採用 MIT 授權的獨立專案。查核日期：2026 年 11 月 2 日。

概述

Annin Robotics 推出的開源 6 軸工業機器手臂。採用步進馬達，提供完整的 CAD 檔案與自製的控制系統。專為小規模製造、CNC 整合與教育而設計。其授權僅允許非商業用途。

AR4 是一款 6 軸工業機器手臂，由 Annin Robotics 的 Chris Annin 設計。它的臂展為 26.5 英寸（675 mm），負載能力為 4.15 lb，適合輕工業作業、教育用途與愛好者專案。

主要特色包括： - 6 個自由度，以步進馬達驅動 - 自製的 AR4 控制軟體，具備教導器介面 - 提供完整的 CAD 檔案，可用於 3D 列印與機械加工 - 編碼器回授，實現閉迴路控制 - 可與 ROS 整合，用於進階應用 - 活躍的社群，全球已有數百台成品

專案包含完整的組裝文件、配線圖與軟體設定指南。它已成為全球最受歡迎的 DIY 工業機器手臂專案之一。

為何重要

AR4 是最以工業為導向的開源機器手臂，由 Annin Robotics 專為小規模製造、CNC 整合與教育而設計。它採用步進馬達，提供完整的 CAD 檔案與自製控制系統，目標是實際的工作，而不只是研究。

解決的問題

小型製造商與工作坊負擔不起工業機器手臂。AR4 提供一款具備工業能力的設計，小型工廠能以 Universal Robots 或 FANUC 等商用產品一小部分的成本自行打造。

重點

為實際製造任務設計的 6 軸工業機器手臂
具備教導器介面的自製控制系統
完整的 CAD 檔案與詳細的組裝文件
專為 CNC 整合與小規模生產而設計
活躍的社群，全球已有經過驗證的成品

適用對象

尋求平價自動化的小型製造商
整合機器人上下料的 CNC 工廠
打造工業級機器手臂的創客
教授工業機器人的教育工作者

限制

與商用伺服驅動手臂相比，步進馬達限制了速度
結構零件可以自行列印，或購買鋁製套件；完全列印的機器人仍需要一根切割好的鋁管作為 J4 軸，而列印零件需要鑽孔與攻牙。
自製控制系統的學習曲線比 ROS 更陡
不具可回驅性，不適合需要力感知的任務