Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations

雙臂摺紙資料集：682 個附視覺與觸覺資料的 LeRobot 片段

授權條款

CC-BY-4.0

概述

Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations 是一個以雙臂靈巧機器人摺疊傳統紙飛機的真實世界遠端操作資料集。由 Sharpa 以 LeRobot 格式為 IROS 2026 Robotic Origami Challenge 釋出，包含 682 個片段與 4,763,267 幀，以 30 FPS 在 51 個收集季中擷取。每一幀都帶有六路同步影像串流——頭部左右、腕部左右、觸覺形變與原始觸覺——以及 65 維的關節狀態與動作，和從十個指尖讀取的 60 個觸覺通道。以 CC-BY-4.0 授權、LeRobot v3.0 格式釋出，並附 v2.1 匯出版本。

摺紙是一項異常困難的操作評測基準：紙張又薄、可變形，而且摺痕無法復原，因此策略必須精準協調雙手，同時解讀它看不見的接觸。這個資料集擷取的正是人類在 Sharpa 的雙臂靈巧平台上，以遠端操作完成這項任務的過程——與挑戰賽的模擬器、遠端評估實驗室以及 IROS 現場所使用的手臂加 Sharpa Hands 配置相同。目標是以一張至少 60 gsm、15 x 15 cm 的紙，經過六次摺疊完成傳統日式紙飛機，並依摺痕精度、結構還原度、對稱性與紙張完整性評分。資料以 LeRobot v3.0 格式提供，並附 v2.1 匯出版本，因此無需轉換即可直接投入既有的模仿學習流程。

為何重要

公開的操作資料絕大多數是僅以攝影機錄製的剛性物體取放。這個資料集同時具備可變形物體、雙臂、靈巧與觸覺感測——十個指尖上的 60 個力/力矩通道，加上六個攝影機視角——這正是該領域最缺乏的組合。由於它採用 CC-BY-4.0 授權且原生支援 LeRobot，因此可廣泛用於訓練與評測，而不僅限於參加其收集目的之競賽的團隊。

解決的問題

可變形物體操作缺乏公開、觸覺資訊豐富的雙臂資料；已釋出的資料集大多是單臂、剛性物體且僅有視覺，讓摺疊等對接觸敏感的任務缺少訓練語料。

重點

• 682 個片段與 4,763,267 幀，30 FPS，分布於 51 個收集季
• 六路同步影像串流：頭部左右、腕部左右、觸覺形變與原始觸覺
• 65 維的關節狀態與動作，涵蓋兩支手臂、Sharpa Hands 與軀幹關節
• 60 個觸覺通道——十個指尖乘以六個力/力矩軸
• CC-BY-4.0，以 LeRobot v3.0 格式發布，並附 v2.1 匯出版本

適用對象

• 靈巧操作研究人員
• 可變形物體操作團隊
• 觸覺感測研究人員
• Robotic Origami Challenge 參賽者

限制

• 僅有單一任務——一種紙飛機摺法——且在單一硬體平台上錄製，因此跨任務與跨形態的轉移尚未經過測試
• 僅以 Sharpa Hands 錄製；60 通道的觸覺配置無法直接對應到其他末端執行器
• 下載需在 Hugging Face 上點選同意協議，但存取權限會自動授予
• 為人類遠端操作的示範資料，而非最佳或自主的軌跡
• 只有資料集是開放的——周邊的挑戰賽堆疊（Lightwheel 模擬器、遠端評估實驗室）並未開放