AgiBot World

來自 100 台以上人形機器人機隊、達百萬條軌跡的真實機器人操作資料集

授權條款

CC-BY-NC-SA-4.0

概述

AgiBot World 是 AgiBot 與 OpenDriveLab 推出的大規模操作資料平台：在由 100 台以上雙臂人形機器人組成的機隊上，於 100 多種真實世界情境中收集了超過一百萬條真實機器人軌跡，涵蓋從接觸密集的操作到居家、零售、工業與辦公環境中的長時程任務。它是 IROS 2025 最佳論文獎入圍作品，發表於 IEEE T-RO，AgiBotWorld-2026 版本則以相容 LeRobot 的格式在 Hugging Face 上發布。

AgiBot World 以量產規模的資料收集來解決機器人學習的資料瓶頸：配備靈巧末端執行器的標準化雙臂人形機器人平台、專業的遠端操作員，以及涵蓋任務設計、收集規範與驗證的品質流程。資料集橫跨五個目標領域（居家、零售、工業、餐廳、辦公），每個片段都有相機串流、本體感知與語言標註，並刻意納入困難的技能：接觸密集的操作、可變形物體、多機器人協作、長時程的移動操作。配套的 GO-1 基礎策略與評估規範，展示了在這些資料上的擴展表現。歷次版本（AgiBotWorld-Alpha/Beta、2026 版）都在 Hugging Face 上發布，並提供 LeRobot 格式的轉換，使它成為可公開下載的最大真實機器人操作資料集之一，也與 Open X-Embodiment 和 DROID 並列為 VLA 類模型的標準預訓練來源。資料集採用 CC BY-NC-SA 4.0 授權：對研究友善，但限非商業用途。

為何重要

AgiBot World 是有史以來釋出的最大真實機器人操作資料集之一：機隊規模、經品質控管、以人形機器人為形態的資料，這類資料過去都被鎖在企業內部，如今可公開下載，並已成為 VLA 預訓練資料組合的標準成分（IROS 2025 獎項入圍、T-RO）。

解決的問題

操作策略極度缺乏多樣且高品質的真實機器人資料；學術界的資料集頂多只有數萬個片段。AgiBot World 提供百萬規模、由專業人員收集、形態一致的軌跡，橫跨貼近真實的情境。

重點

• 來自 100 台以上雙臂人形機器人機隊的 1M+ 條真實機器人軌跡
• 橫跨居家、零售、工業、餐廳與辦公領域的 100 多種真實情境
• 接觸密集、可變形物體、多機器人與長時程任務，並附語言標註
• 在 Hugging Face 上發布相容 LeRobot 的版本（AgiBotWorld-2026）
• IROS 2025 最佳論文獎入圍，發表於 IEEE T-RO；CC BY-NC-SA 4.0

適用對象

• VLA 與操作策略研究人員
• 以真實資料進行預訓練的機器人學習團隊
• 模仿學習評測基準的建立者
• 具身 AI 資料集的整理者

限制

• CC BY-NC-SA 4.0：僅限非商業用途
• 單一（AgiBot）形態系列：跨形態遷移需由使用者自行處理
• 完整資料集的下載量非常龐大（TB 等級）