Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations

Dataset de dobradura de papel bimanual: 682 episódios LeRobot com visão e tato

Licença

CC-BY-4.0

Visão geral

Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations é um conjunto de dados de teleoperação no mundo real para dobrar um avião de papel tradicional com um robô destro bimanual. Publicado pela Sharpa em formato LeRobot para o Robotic Origami Challenge do IROS 2026, reúne 682 episódios e 4.763.267 quadros capturados a 30 FPS ao longo de 51 temporadas de coleta. Cada quadro traz seis fluxos de vídeo sincronizados — cabeça esquerda e direita, punho esquerdo e direito, deformação tátil e tátil bruto — além de estados e ações das juntas de 65 dimensões e 60 canais táteis lidos em dez pontas de dedos. Publicado sob CC-BY-4.0 em formato LeRobot v3.0, com exportação v2.1.

O origami é um benchmark de manipulação incomumente difícil: o papel é fino, deformável e vinca de forma irreversível, de modo que uma política precisa coordenar duas mãos com precisão enquanto interpreta contatos que não consegue ver. Este conjunto de dados captura a teleoperação humana exatamente dessa tarefa na plataforma destra bimanual da Sharpa — a mesma configuração de braços com Sharpa Hands usada no simulador do desafio, em seu laboratório de avaliação remota e no espaço do IROS. O alvo é um avião de papel japonês tradicional, dobrado a partir de uma folha de 15 x 15 cm de no mínimo 60 g/m² em seis dobras, avaliado por precisão do vinco, fidelidade estrutural, simetria e integridade do papel. Os dados são distribuídos em formato LeRobot v3.0 com exportação v2.1, encaixando-se em pipelines de aprendizado por imitação já existentes sem conversão.

Por que importa

Dados abertos de manipulação são majoritariamente de pegar e colocar objetos rígidos, registrados apenas por câmeras. Este conjunto é simultaneamente de objetos deformáveis, bimanual, destro e instrumentado com tato — 60 canais de força e torque em dez pontas de dedos, ao lado de seis vistas de câmera — justamente a combinação de que a área menos dispõe. Por ser CC-BY-4.0 e nativo do LeRobot, serve para treinamento e avaliação em geral, não apenas para as equipes inscritas na competição para a qual foi coletado.

Problema que resolve

A manipulação de objetos deformáveis carece de dados bimanuais abertos e ricos em tato; a maioria dos conjuntos publicados é de braço único, de objetos rígidos e apenas visual, deixando tarefas sensíveis ao contato, como dobrar, sem corpus de treinamento.

Pontos principais

682 episódios e 4.763.267 quadros a 30 FPS, distribuídos por 51 temporadas de coleta
Seis fluxos de vídeo sincronizados: cabeça esquerda e direita, punho esquerdo e direito, deformação tátil e tátil bruto
Estados e ações articulares de 65 dimensões abrangendo dois braços, as Sharpa Hands e as juntas do torso
60 canais táteis — dez pontas de dedos por seis eixos de força e torque
CC-BY-4.0, distribuído em formato LeRobot v3.0 com exportação v2.1

Para quem é

Pesquisadores de manipulação destra
Equipes de manipulação de objetos deformáveis
Pesquisadores de sensoriamento tátil
Participantes do Robotic Origami Challenge

Limitações

Uma única tarefa — uma dobradura de avião de papel — em uma única plataforma de hardware, então a transferência entre tarefas e corpos não foi testada
Registrado exclusivamente com as Sharpa Hands; o arranjo tátil de 60 canais não se transfere diretamente para outros efetuadores
O download fica atrás de um aceite na Hugging Face, embora o acesso seja concedido automaticamente
Demonstrações humanas teleoperadas, e não trajetórias ótimas ou autônomas
Apenas o conjunto de dados é aberto — a pilha do desafio ao redor (simulador Lightwheel, laboratório de avaliação remota) não é