Destaques dos projetos: 2 a 8 de novembro
- Fonte: Open Source Robotics
- Publicado: 2026-11-09
- Categoria: upstream
MuJoCo 4.0.0, IKPy 4.4, GENESIS 1.4.6 e Reachy Mini 1.14.0 mudam o que modelos e apps existentes fazem; BehaviorTree.CPP 4.11, SolidCraft e PAROL6 mudam o que você carrega, salva ou pode compartilhar.
MuJoCo
!MuJoCo
- A versão 4.0.0 muda como alguns modelos existentes são simulados. Um tendão que contorna uma geometria por um side site agora segue o caminho do primeiro ponto final passando por esse site, então um tendão que antes saltava para a geometria pode se comportar de outra forma. Hastes elásticas abertas feitas com flexcomp 1D agora recebem um corpo de torção e uma junta de dobradiça por aresta, o que muda nq, nv, o layout de qpos e a numeração dos corpos e juntas seguintes. O plugin cable e o elemento composite foram removidos em favor do flexcomp 1D, e o RK4 agora tem precisão de quarta ordem para a orientação de juntas esféricas e livres. - O pacote Python foi dividido em mujoco-core, mujoco-studio e mujoco; atualizar uma instalação existente exige antes pip uninstall -y mujoco && pip install mujoco. Release notes. - Why it matters: se seus modelos usam side sites em tendões com contorno, o plugin cable ou composite, ou se você acessa qpos ou corpos por número, verifique-os antes de passar para a 4.0.0; as notas da versão trazem uma migração para cada caso. Se você atualizar com um simples pip install -U, a atualização pode remover arquivos que foram movidos para mujoco-core.
IKPy
!IKPy
- As versões 4.4.1 a 4.4.4 mudam o que o código existente recebe. Uma junta MJCF sem axis agora gira em torno de Z, como no MuJoCo, onde o IKPy usava Y, e as juntas agora tiram suas configurações das classes padrão como o MuJoCo faz, de modo que uma junta antes sem limite pode receber uma faixa (joint1 do simple_arm.xml incluído passa de sem limite para ±π). Uma junta que nomeia uma classe não definida agora é um erro. - from_transformation_matrix agora retorna uma posição de forma (3,) em vez de (4,); to_transformation_matrix mantém uma rotação identidade quando nenhuma orientação é dada; e Chain.concat, que sempre falhava, funciona. Release notes. - Why it matters: se você carrega robôs MJCF no IKPy, como o UR5e do MuJoCo Menagerie, execute novamente sua cinemática inversa após atualizar, pois eixos e limites das juntas podem diferir de antes. Código que lê o quarto componente de uma posição decomposta vai falhar.
GENESIS
!GENESIS
- A versão 1.4.6 remove o chão embutido dos solvers SAP e FEM, junto com SimOptions.floor_height e FEMOptions.floor_height. O chão agora precisa ser um plano rígido na cena; o SAP obtém seus contatos com o chão do único plano fixo voltado para cima, e um terreno, um plano inclinado, móvel ou um segundo plano geram erro na construção da cena. - A simulação diferenciável agora funciona nativamente com torch e roda cerca de três vezes mais rápido, com gradientes em relação aos alvos de controle PD e simulação diferenciável de entidades FEM com o solver implícito. Release notes. - Why it matters: se suas cenas SAP ou FEM dependiam do chão embutido, os corpos agora atravessam o chão a menos que você adicione um plano de colisão, e scripts que definem floor_height precisam ser atualizados. Se você treina com simulação diferenciável, vale testar o ganho de velocidade e os novos gradientes.
Reachy Mini
!Reachy Mini
- A versão 1.14.0 recusa um movimento enviado enquanto outro está em andamento. Antes, o segundo movimento era informado como concluído ou tocava por cima do primeiro; agora ReachyMini.goto_target() lança MoveBusyError, e o daemon responde com um erro no canal de dados, em /api/move/ e em /ws/sdk. O mecanismo de cinemática com rede neural foi removido, então --kinematics-engine NN não existe mais e o mecanismo analítico continua sendo o padrão. - A IMU do modelo Wireless agora exige pollen_BMI088_imu_library 1.0.0, o que corrige temperaturas lidas cerca de 256 °C acima do real e um acelerômetro deixado em suspensão. Release notes. - Why it matters: se seu app do Reachy Mini envia movimentos enquanto o painel pode estar tocando uma emoção ou uma dança, capture MoveBusyError e tente de novo; do contrário a chamada agora falha onde antes se sobrepunha em silêncio. Se você inicia o daemon com o mecanismo de cinemática NN, remova essa opção.
BehaviorTree.CPP
!BehaviorTree.CPP
- A versão 4.11.0 adiciona um nó Finally que executa um filho de limpeza quer o filho principal tenha sucesso, falhe, lance uma exceção ou seja interrompido, além das pré-condições _onlyIf e _onStart. Esses três nomes agora são reservados, então um nó registrado como Finally recebe um erro de registro duplicado. Continua compatível em nível binário com a 4.10.0. - Árvores que antes carregavam agora podem ser rejeitadas: uma ReactiveSequence com vários filhos assíncronos quando um deles é um AsyncFallback, expressões de script com mais de cerca de 255 operadores encadeados e árvores com mais de 65535 nós. Inteiros JSON fracionários, NaN ou fora do intervalo agora lançam exceção em vez de serem truncados ou reiniciados em silêncio. Release notes. - Why it matters: se você escreve árvores de comportamento para um braço robótico ou uma base, Finally dá um lugar para reativar colisões ou soltar uma garra, não importa como uma etapa termine; carregue suas árvores existentes na 4.11.0 antes de implantar. Se você usa o publicador do Groot2, o protocolo dele não tem autenticação, então o novo construtor com endereço de ligação permite escutar só em 127.0.0.1; o construtor antigo continua escutando em todas as interfaces.
SolidCraft
!SolidCraft
- A versão 0.30.1 corrige uma tela preta na versão para navegador e endurece o chat de agentes: ele agora responde sozinho a uma pergunta de permissão de um agente apenas quando o título é exatamente um nome de ferramenta do próprio servidor, então usuários do Goose, e provavelmente do OpenCode, verão perguntas que antes não viam. Designs salvos na 0.30.1 usam o formato de arquivo 48 e não abrem na 0.30.0 ou anterior. Release notes. - A pré-versão 0.40.0 substitui o núcleo geométrico pelo solidcore; a rc.3 é a mais recente. Designs antigos são reconstruídos nele ao abrir, podem resultar em números diferentes de faces ou arestas, e 22 testes estão em uma lista de falhas conhecidas que inclui alguns casos de arredondamento e casca. Designs salvos na rc.3 usam o formato 51 e não abrem na versão estável 0.30.1. Release notes. - Why it matters: se você compartilha designs entre versões do SolidCraft, um design salvo em uma versão mais nova não abrirá em uma mais antiga, então combinem antes uma versão. Se quiser testar a 0.40.0, guarde uma cópia de qualquer design importante antes de salvá-lo nela e relate os designs que se reconstruírem de forma diferente.
PAROL6
!PAROL6
- Em 4 de novembro, a licença do repositório para o hardware mudou de GPL-3.0 para CERN-OHL-S-2.0: os arquivos STL, a lista de materiais, as instruções de montagem, a tabela de impressão e os modelos do robô. O firmware da placa de controle continua sob GPL-3.0. - A versão V1.1 reúne os arquivos STL, as instruções de montagem, uma lista de materiais com uma imagem de referência para cada peça e as configurações de impressão por peça, com somas de verificação, além de suportes para uma garra pneumática horizontal e uma personalizada, e uma modificação para mesas de impressão pequenas para o braço superior e a torre J1. Release notes. - Why it matters: a CERN-OHL-S é a licença de hardware de reciprocidade forte, então se você modificar peças do PAROL6 e compartilhá-las ou vendê-las, verifique antes o que ela exige de você; o firmware tem outras condições. Se for imprimir um, o download da V1.1 reúne tudo em um só lugar e você pode conferir com as somas de verificação.
Por que importa
Se você usa MuJoCo, IKPy ou GENESIS, modelos e scripts existentes podem se comportar de outra forma após a atualização: o MuJoCo 4.0.0 muda tendões com side sites e o layout de hastes elásticas, o IKPy 4.4 muda os eixos de juntas MJCF e o formato de um retorno, e o GENESIS 1.4.6 remove o chão embutido de seus solvers SAP e FEM. Apps do Reachy Mini agora precisam tratar um segundo movimento recusado. Verifique isso antes de atualizar; os outros três projetos exigem menos ação.