Chegou o MuJoCo 4: novo visualizador e renderizador, corpos macios maduros e objetos finos que não se atravessam mais
- Fonte: Google DeepMind
- Autor: Open Source Robotics
- Publicado: 2026-11-06
- Categoria: research
O Google DeepMind lançou o MuJoCo 4.0 em 6 de novembro. Ele troca o antigo visualizador OpenGL pelo MuJoCo Studio e pelo renderizador Filament, transforma os corpos macios em um recurso integrado e estável, com plasticidade e hastes elásticas, e adiciona contatos especulativos para que objetos finos ou rápidos parem de se atravessar. Alguns modelos com corpos macios ou tendões precisam de migração.
O MuJoCo, motor de física de código aberto do Google DeepMind para robótica, lançou a versão 4.0.0 em 6 de novembro, e a equipe de simulação robótica do Google DeepMind anunciou a novidade no dia seguinte. Desde a versão 3.5, o número do meio só indica mudanças incompatíveis, então a equipe guardou o 4.0 para um grande passo: 39 versões saíram desde o MuJoCo 3.0, em 2023. O MuJoCo Playground 1.0, biblioteca da equipe com demonstrações de robôs simulados e reais baseadas no MuJoCo, saiu junto.
Studio e Filament substituem o antigo visualizador
Por uma década, o MuJoCo trouxe um único visualizador OpenGL 1.5 de função fixa. Na 4.0, o MuJoCo Studio sai da pasta experimental: um kit para C++ e Python com blocos para simulação, interfaces Dear ImGui e renderização 3D, além de um Studio App pronto como novo visualizador padrão. Plugins Python e arquivos de modelo são recarregados enquanto a simulação continua rodando, de modo que uma ferramenta de depuração própria para um experimento exige pouco código. Com --gfx=web, o Studio roda em uma máquina remota ou sem GPU e transmite para um navegador, onde colegas acompanham a mesma sessão e podem assumir o controle.
A renderização passa para o Filament, com renderização baseada em física: materiais metálicos e ásperos, iluminação baseada em imagem, sombras suaves e filas de quadros de cor, profundidade e segmentação de várias câmeras. O live.mujoco.org abre qualquer modelo no navegador sem instalar nada. O antigo visualizador simulate continua, em modo de manutenção.
Os corpos macios amadurecem
Os corpos deformáveis deixam os plugins experimentais e são resolvidos junto com corpos rígidos, juntas e tendões:
- Um novo integrador implícito discrete mantém estáveis cabos rígidos, cascas finas e sólidos 3D com passos de tempo 5–10x maiores. - O tecido pode ficar livre de interpenetração com contato IPC. - Juntas, tendões, cascas e sólidos agora podem se deformar de modo permanente: um arame fica dobrado, a argila mantém um amassado, a folha metálica seus amassados e o papel dobrado seus vincos (modelos de exemplo). - Hastes elásticas que dobram e torcem reproduzem a deflexão de uma viga em balanço dos livros-texto com erro de até 0,5 %, na CPU e no MuJoCo Warp. Elas substituem <composite> e o plugin de cabos.
Para quem desenvolve robôs, cabos, mangueiras, tecidos e sacolas agora podem fazer parte de uma tarefa de manipulação sem encolher o passo de tempo até o treinamento se arrastar.
Contatos especulativos: objetos finos e rápidos param de atravessar
O "Speculative C…" do título do anúncio são os contatos especulativos. Com <flag speculative="enable"/>, o MuJoCo antecipa a trajetória das formas rápidas dentro de um passo, mantém os corpos do lado separado e cria até quatro pontos de contato, para que cartas e placas finas caiam planas, sem subpassos. Nos testes da equipe, um braço robótico pegou todas as vezes uma carta de baralho de 0,7 mm caindo a mais de 2 m/s com passo de tempo de 16 ms, enquanto a detecção de colisão comum a perdia acima de 8 ms. Subida de escadas por humanoides e preensão de objetos finos rodaram de 6 a 9 vezes mais rápido, porque puderam usar passos de tempo maiores. Na 4.0, isso cobre só formas convexas e malhas na CPU; campos de altura, SDFs, flexes, o MJX e o MuJoCo Warp virão depois.
Outras novidades
- O pacote Python foi dividido: mujoco-core só precisa do NumPy, mujoco-studio acrescenta o Studio e o Filament, e mujoco instala os dois. - Novos atuadores e sensores, entre eles um atuador PID, um dcmotor montado a partir da folha de dados de um motor, atrasos de atuação e sensores táteis e de contato. - O MuJoCo Menagerie agora reúne cerca de 70 modelos de robôs e se instala com pip install mujoco-menagerie. - Uma caixa de ferramentas de identificação de sistemas, o mujoco.sysid, ajuda a ajustar um modelo a um robô real para trabalho sim-to-real.
Antes de atualizar
A maioria dos modelos carrega sem mudanças. As notas da versão trazem a lista completa e os passos de migração; as mudanças com mais chance de afetar você:
- Rode pip uninstall -y mujoco antes de instalar a 4.0, ou o pip pode remover arquivos que foram para o mujoco-core. - O Python 3.10 deixou de ser suportado; as versões 3.11 a 3.15 são. - <composite>, os plugins de elasticidade para cabos e cascas e as igualdades flexvert foram removidos. Migre para <flexcomp> com <elasticity>; hastes precisam do integrador discrete, Euler ou RK4. - Os tendões contornam um ponto lateral (side site) por uma nova regra, o que pode mudar modelos existentes; as notas dizem para onde mover esses pontos. - O RK4 agora tem precisão de quarta ordem para juntas esféricas e livres, então essas simulações mudam. - O compilador agora rejeita alguns modelos inválidos que antes carregavam, como um arquivo incluído duas vezes por caminhos diferentes. - mujoco.experimental.studio agora é mujoco.studio.
Bibliotecas deste catálogo construídas sobre o MuJoCo, como mink, mjlab e MuJoCo MPC, podem precisar de versões próprias antes de funcionar com a 4.0, então confira qual versão do MuJoCo elas pedem. O MuJoCo continua sob a licença Apache-2.0.
Por que importa
O MuJoCo é um dos motores de física sobre os quais roda a maior parte do trabalho em aprendizado de robôs, da pesquisa em locomoção e manipulação às ferramentas em GPU construídas sobre ele, então o que ele consegue simular define quais tarefas um laboratório pode treinar em simulação. A versão 4 remove dois limites antigos: objetos macios como cabos e tecidos eram experimentais e exigiam passos de tempo minúsculos, e objetos finos ou rápidos podiam se atravessar se o passo de tempo não fosse reduzido. Agora as duas coisas funcionam com passos de tempo maiores, o que significa treinamento mais rápido. O novo visualizador também facilita criar ferramentas de depuração próprias e compartilhar uma simulação em andamento. A atualização tem custo: modelos antigos de corpos macios, algumas configurações de tendões e quem usa Python 3.10 precisam de ajustes, e os contatos especulativos por enquanto só rodam na CPU.
Pontos principais
- O MuJoCo 4.0.0 foi lançado em 6 de novembro, a primeira nova versão principal desde a 3.0, de 2023.
- O MuJoCo Studio e o renderizador Filament substituem o antigo visualizador OpenGL, e o Studio pode transmitir uma sessão compartilhada para um navegador.
- Corpos macios agora são integrados: integração implícita com passos de tempo 5–10x maiores, tecido sem interpenetração, plasticidade e hastes elásticas.
- Os contatos especulativos impedem, sem subpassos, que objetos finos ou rápidos se atravessem, por enquanto na CPU.
- Atualizar significa desinstalar antes o antigo pacote Python, deixar o Python 3.10 e migrar modelos com composite e o plugin de cabos.
Aspecto open source
O MuJoCo é Apache-2.0, e o código-fonte da 4.0, o kit do Studio, os modelos de exemplo e a documentação estão todos no repositório público. MuJoCo Playground, MuJoCo Warp e MuJoCo Menagerie são repositórios públicos separados da mesma equipe.
Tecnologias relacionadas
- MuJoCo Studio
- Filament
- Deformable simulation
- Speculative contacts
- MuJoCo Warp
- MJX
Projetos relacionados
Links
- Fonte: https://github.com/google-deepmind/mujoco/discussions/3773