Activities of Daily Living

• Também chamado: ADL, ADLs
• Categoria: Control › Human in the loop
• Tags: assistive-robotics, healthcare, human-robot-interaction, rehabilitation, caregiving

As tarefas básicas de autocuidado que as pessoas realizam todos os dias, como comer, tomar banho, vestir-se, usar o banheiro e passar da cama para a cadeira, usadas na saúde para medir a independência e na robótica para definir objetivos de assistência.

Definição

As atividades da vida diária (activities of daily living, ADLs) são as tarefas rotineiras de autocuidado que uma pessoa precisa conseguir realizar para viver de forma independente. O termo vem da saúde e da reabilitação, em que a capacidade de realizar as ADLs é usada para avaliar idosos e pessoas com deficiência e para planejar os cuidados. O Índice de Katz de independência nas atividades da vida diária, apresentado por Sidney Katz e colegas em 1963, pontua seis atividades básicas: tomar banho, vestir-se, usar o banheiro, transferir-se (por exemplo, da cama para a cadeira), continência e alimentar-se. Outras escalas, como o Índice de Barthel, acrescentam itens como higiene pessoal, caminhar e subir escadas.

Um segundo grupo, as atividades instrumentais da vida diária (instrumental activities of daily living, IADLs), abrange tarefas mais complexas necessárias para morar sozinho, como preparar refeições, cuidar da casa, lavar roupa, fazer compras, administrar medicamentos, usar o telefone e LiDAR com as finanças; a escala de Lawton e Brody, de 1969, é uma medida comum. A distinção importa porque as ADLs básicas envolvem principalmente contato físico próximo com o corpo da pessoa, enquanto muitas IADLs envolvem manusear objetos em casa.

Na robótica, as ADLs definem as tarefas-alvo dos robôs assistivos. Alimentação, vestir-se, banho, higiene pessoal como escovar o cabelo e transferências exigem contato com uma pessoa que pode ter força, mobilidade ou capacidade de comunicação limitadas. Isso faz delas alguns dos problemas de manipulação mais difíceis: o robô precisa LiDAR com materiais deformáveis, como roupas, cabelo e comida, manter as forças baixas e previsíveis, adaptar-se ao corpo e às preferências de cada usuário e continuar seguro se a pessoa se mover inesperadamente. As IADLs se ligam mais à manipulação doméstica e à robótica móvel. A pesquisa nessa área combina interação física humano-robô, hardware macio e complacente, sensoriamento de força e tátil, e estudos com usuários e cuidadores reais.

Por que importa

As ADLs dão à robótica assistiva uma lista de tarefas com base clínica que afetam diretamente a independência e a qualidade de vida, e um vocabulário compartilhado com terapeutas ocupacionais e cuidadores. Definir o propósito de um robô em termos de ADLs específicas deixa mais claro quem se beneficia e como o sucesso deve ser avaliado.

Principais aplicações

• Alimentação assistida por robô para pessoas com comprometimento dos membros superiores
• Assistência para vestir-se com roupas deformáveis
• Banho, higiene pessoal e cuidado com o cabelo com ferramentas complacentes
• Assistência em transferências e mobilidade entre cama, cadeira e vaso sanitário
• Braços robóticos montados em cadeiras de rodas para tarefas do dia a dia
• Robôs domésticos que apoiam atividades instrumentais, como o preparo de refeições

Na prática

Uma equipe de pesquisa constrói um robô para ajudar a escovar o cabelo, uma tarefa de higiene pessoal que as escalas clínicas incluem entre as atividades diárias de autocuidado. Eles usam um efetuador final de escova macio e complacente e limitam a força de contato com um sensor de força-torque no punho, desacelerando ou parando quando nós no cabelo aumentam a resistência. Antes de testar com pessoas que têm mobilidade limitada do braço, eles testam em perucas e cabeças de manequim, entrevistam terapeutas ocupacionais sobre como os cuidadores realizam a tarefa e planejam estudos com usuários que medem conforto, segurança percebida e se o resultado corresponde ao que a pessoa queria, além do sucesso na tarefa.

Equívocos comuns

• ADLs significam qualquer tarefa doméstica — as ADLs básicas são tarefas de autocuidado pessoal; tarefas como cozinhar, limpar e fazer compras são ADLs instrumentais
• Ajudar nas ADLs é principalmente um problema de sucesso na tarefa — conforto, dignidade, segurança e as próprias preferências do usuário são centrais para que a ajuda seja aceitável
• A automação total é sempre o objetivo — muitos usuários e profissionais de saúde preferem robôs que apoiem as capacidades que a pessoa ainda tem, em vez de assumir a tarefa

Quem deve saber

• Pesquisadores de robótica assistiva e de reabilitação
• Engenheiros que projetam sistemas de interação física humano-robô
• Terapeutas ocupacionais e profissionais de saúde que colaboram no projeto de robôs
• Pesquisadores de interação humano-robô que conduzem estudos com usuários

Tecnologias relacionadas

• Índice ADL de Katz (Katz ADL Index)
• Índice de Barthel (Barthel Index)
• Escala IADL de Lawton (Lawton IADL Scale)
• Braços robóticos montados em cadeiras de rodas (Wheelchair-Mounted Robot Arms)
• Efetuadores finais complacentes (Compliant End Effectors)

Termos relacionados

• Physical Human-Robot Interaction
• Perceived Safety
• Soft Robotics
• Exoskeleton
• Teleoperation

Projetos relacionados

• Reachy Mini: Open-source desktop robot from Pollen and Hugging Face with an expressive 6-DoF head
• RAI: Vendor-agnostic agent framework for ROS 2 robots and physical AI
• Assistive Gym: Physics simulation framework for training assistive robots in caregiving tasks
• OpenExo: Modular open-source exoskeleton for human augmentation and rehabilitation research
• Open-Source Leg: Open-source robotic prosthetic leg platform for research, with hardware and a Python SDK

Vídeos

• What You Should Know About Activities of Daily Living | A Place for Mom: A Place for Mom