Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations

양팔 종이접기 데이터셋: 비전과 촉각을 포함한 LeRobot 에피소드 682개

라이선스

CC-BY-4.0

개요

Robotic Origami Challenge: Fold Plane Demonstrations는 양팔 정교 조작 로봇으로 전통 종이비행기를 접는 실세계 원격 조작 데이터셋이다. IROS 2026 Robotic Origami Challenge를 위해 Sharpa가 LeRobot 형식으로 공개했으며, 51개 수집 시즌에 걸쳐 30 FPS로 촬영한 682개 에피소드와 4,763,267 프레임을 담고 있다. 모든 프레임에는 여섯 개의 동기화된 영상 스트림(머리 좌·우, 손목 좌·우, 촉각 변형, 원시 촉각)과 함께 65차원 관절 상태·행동, 그리고 열 개 손끝에서 읽은 60개 촉각 채널이 포함된다. CC-BY-4.0으로 공개되며 LeRobot v3.0 형식과 v2.1 익스포트를 제공한다.

종이접기는 유난히 까다로운 조작 벤치마크다. 종이는 얇고 변형되기 쉬우며 한 번 접히면 되돌릴 수 없어서, 정책은 눈에 보이지 않는 접촉을 읽어내면서 두 손을 정밀하게 조율해야 한다. 이 데이터셋은 바로 그 과제를 Sharpa의 양팔 정교 조작 장비에서 사람이 원격 조작한 기록이다. 사용된 팔과 Sharpa Hands 구성은 챌린지의 시뮬레이터, 원격 평가 실험실, 그리고 IROS 현장에서 쓰이는 것과 동일하다. 목표물은 전통 일본식 종이비행기로, 15 x 15 cm에 60 gsm 이상인 종이를 여섯 번 접어 완성하며 접힘선 정확도, 구조 충실도, 대칭성, 종이 손상 여부로 채점한다. 데이터는 LeRobot v3.0 형식과 v2.1 익스포트로 배포되어 기존 모방학습 파이프라인에 변환 없이 들어간다.

중요한 이유

공개된 조작 데이터는 대부분 카메라만으로 기록한 강체 집기-놓기다. 이 데이터셋은 변형체·양팔·정교 조작·촉각 계측을 한꺼번에 갖췄다. 여섯 개 카메라 시점에 더해 열 개 손끝에 걸친 60개 힘·토크 채널을 제공하는데, 이는 이 분야에 가장 부족한 조합이다. CC-BY-4.0이면서 LeRobot 네이티브이므로, 수집 계기가 된 대회 참가팀뿐 아니라 학습과 벤치마킹 전반에 쓸 수 있다.

해결하는 문제

변형체 조작에는 공개된 촉각 풍부 양팔 데이터가 없다. 공개된 데이터셋 대부분이 단일 팔·강체·영상 전용이어서, 접기처럼 접촉에 민감한 과제에는 학습용 코퍼스가 존재하지 않았다.

핵심 요점

682개 에피소드와 4,763,267 프레임, 30 FPS, 51개 수집 시즌에 분산
여섯 개의 동기화된 영상 스트림: 머리 좌·우, 손목 좌·우, 촉각 변형, 원시 촉각
두 팔과 Sharpa Hands, 몸통 관절을 아우르는 65차원 관절 상태·행동
60개 촉각 채널 — 손끝 10개 × 힘·토크 6축
CC-BY-4.0, LeRobot v3.0 형식 배포 및 v2.1 익스포트 제공

대상

정교 조작 연구자
변형체 조작 연구팀
촉각 센싱 연구자
Robotic Origami Challenge 참가자

한계

종이비행기 접기라는 단일 과제를 단일 하드웨어에서만 수집해, 과제 간·신체 간 전이는 검증되지 않았다
Sharpa Hands로만 수집되어 60채널 촉각 배치가 다른 엔드이펙터에 그대로 대응하지 않는다
다운로드는 Hugging Face의 동의 절차를 거쳐야 하지만 접근 권한은 자동으로 부여된다
최적 궤적이나 자율 동작이 아니라 사람이 원격조작한 시연이다
공개된 것은 데이터셋뿐이며 주변 챌린지 스택(Lightwheel 시뮬레이터, 원격 평가 실험실)은 비공개다