OpenPI

범용 로봇 제어를 위한 Physical Intelligence VLA 기반 모델

라이선스

Apache-2.0

개요

범용 로봇 제어를 위한 Physical Intelligence의 오픈소스 비전-언어-행동(VLA) 파운데이션 모델. 10,000시간 이상의 로봇 데이터로 사전 훈련된 pi0, pi0-FAST, pi0.5 모델 포함. 최초의 범용 로봇 파운데이션 모델로, 빨래 개기, 상자 조립, 테이블 치우기, 커피 만들기 등 다양한 작업에서 여러 로봇 플랫폼 제어 가능.

OpenPI는 로보틱스를 위한 비전-언어-행동(VLA) 기반 모델과 훈련 인프라를 포함하는 Physical Intelligence의 오픈소스 저장소입니다. 파인튜닝과 추론을 위해 10,000시간 이상의 로봇 데이터로 사전 훈련된 기본 모델 체크포인트를 제공합니다. 사용 가능한 모델로는 pi0(플로우 기반 VLA), pi0-FAST(FAST 액션 토크나이저를 사용한 자기 회귀 모델), pi0.5(지식 격리를 통한 개선된 오픈 월드 일반화)가 있습니다. 이 프로젝트는 LIBERO와 같은 벤치마크에서 최첨단 결과를 달성하고 여러 로봇 플랫폼에서 빨래 개기, 상자 조립, 테이블 치우기, 커피 만들기 등 다양한 작업을 지원합니다.

이 저장소에서 가장 최신 모델은 2025년 9월의 pi0.5입니다. 2026년 10월 Physical Intelligence는 최신 모델을 다른 방식으로 제공하는 Pi API beta를 발표했습니다. 데이터를 올리고, 회사가 관리하는 컴퓨팅 자원에서 파인튜닝한 뒤, 결과를 호스팅 추론으로 실행합니다. 베타 참여는 신청제입니다. 이 글은 그 최신 모델들이 여기에 공개된다고 말하지 않으므로, 자신의 하드웨어에서 실행할 수 있는 것은 이 저장소의 체크포인트입니다.

중요한 이유

OpenPI는 Physical Intelligence의 첫 번째 범용 로봇 파운데이션 모델을 대표합니다. pi0 계열 모델은 단일 VLA 모델이 다양한 로봇을 여러 작업에 걸쳐 제어할 수 있음을 보여주며, GPT가 언어 분야에서 이룬 것과 유사한 로보틱스 파운데이션 모델로의 전환을 시사합니다.

해결하는 문제

각 작업마다 처음부터 로봇 정책을 구축하는 것은 비용이 많이 들고 느립니다. OpenPI는 최소한의 데이터로 새로운 작업에 파인튜닝할 수 있는 사전 학습된 기반 모델을 제공하여, 유능한 로봇 행동 배포의 진입 장벽을 극적으로 낮춥니다.

핵심 요점

• 최초의 오픈소스 범용 로봇 파운데이션 모델(pi0, pi0-FAST, pi0.5)
• 다중 신체에 걸친 10,000시간 이상의 다양한 로봇 데이터로 사전 학습
• 복잡한 다단계 작업 수행 가능: 빨래 개기, 상자 조립, 커피 만들기
• 시각 입력과 언어 지시를 모두 처리하는 비전-언어-행동 아키텍처
• 오픈 가중치와 코드로 커스텀 로봇 설정에 대한 커뮤니티 파인튜닝 가능

대상

• 기반 모델을 탐구하는 로보틱스 연구자
• 조작 로봇을 배포하는 기업
• 로봇 정책을 파인튜닝하는 ML 엔지니어
• 로봇 시연 데이터가 제한적인 연구실

한계

• 추론에 상당한 GPU 자원 필요(대형 VLA 모델)
• 파인튜닝에는 여전히 일부 작업별 시연 데이터 필요
• 성능은 사전 학습 로봇 신체와의 유사성에 의존
• 실세계 배포에는 신중한 안전 평가 필요
• Physical Intelligence의 최신 모델은 이 저장소에서 제공되지 않습니다. 2026년 10월부터 최신 모델은 호스팅되는 Pi API beta를 통해 신청제로 제공됩니다. 여기서 가장 최신 모델은 pi0.5입니다.