NVIDIA Isaac GR00T

휴머노이드 로봇 추론 및 기술을 위한 NVIDIA 오픈 파운데이션 모델

라이선스

Apache-2.0

개요

NVIDIA Isaac GR00T N1(현재 버전 N1.7)은 범용 휴머노이드 로봇의 추론과 기술을 위한 오픈 파운데이션 모델입니다. 이 크로스 임바디먼트 비전-언어-행동(VLA) 모델은 언어와 이미지를 포함한 멀티모달 입력을 받아 다양한 환경에서 조작 작업을 수행합니다. 인간의 인지에서 영감을 얻은 이중 시스템 아키텍처를 갖추고 있습니다. System 1은 반사 작용을 위한 빠른 사고의 행동 모델이고, System 2는 신중한 추론을 위한 느린 사고의 비전 언어 모델입니다. 실제 로봇 데이터, 합성 궤적, 인터넷 규모의 영상 콘텐츠로 학습했습니다. GR1, OXE_DROID, AGIBOT_GENIE1을 포함한 여러 로봇 형태를 지원합니다.

NVIDIA Isaac GR00T N1(현재 버전 N1.7)은 범용 휴머노이드 로봇의 추론과 기술을 위한 오픈 파운데이션 모델입니다. 이 크로스 임바디먼트 비전-언어-행동(VLA) 모델은 언어와 이미지를 포함한 멀티모달 입력을 받아 다양한 환경에서 조작 작업을 수행합니다. 인간의 인지에서 영감을 얻은 이중 시스템 아키텍처를 갖추고 있습니다. System 2는 신중한 추론을 위한 NVIDIA Cosmos-Reason-2B 기반 비전-언어 파운데이션 모델이고, System 1은 연속적인 행동의 노이즈를 제거하는 32개 레이어의 디퓨전 트랜스포머 헤드입니다. 양팔 YAM 로봇 팔, AGIBot Genie1, Galaxea R1 Pro에서 수집한 수천 시간의 원격 조작 데이터와 Unitree G1 전신 로코매니퓰레이션 작업, 그리고 합성 궤적과 인터넷 규모의 영상 콘텐츠로 학습했습니다.

중요한 이유

GR00T N1은 휴머노이드 로봇을 위해 특별히 설계된 NVIDIA의 오픈 파운데이션 모델입니다. 빠른 반사적 행동과 느린 신중한 추론을 결합한 이중 시스템 아키텍처는 인간의 인지를 닮았으며, 범용 휴머노이드 지능을 향한 큰 진전입니다.

해결하는 문제

휴머노이드 로봇은 빠른 반응 기술(떨어지는 물체 잡기)과 느린 숙고적 계획(식탁 차리는 방법 파악) 모두가 필요합니다. GR00T는 둘 다 처리하는 통합 모델 아키텍처를 제공하여, 각 기능에 대한 별도 시스템 구축 필요성을 없앱니다.

핵심 요점

• 이중 시스템 아키텍처: 시스템 1(빠른 반사) + 시스템 2(숙고적 추론)
• 서로 다른 휴머노이드 플랫폼에서 작동하는 교차 신체 VLA 모델
• 실제 로봇 데이터, 합성 궤적 및 인터넷 규모 비디오로 학습
• 다중 모달 입력 지원: 언어 지시 및 시각 관찰
• 연구 및 상업적 사용을 위한 오픈 모델 가중치 제공

대상

• 휴머노이드 로봇 개발자
• 체화된 AI 연구자
• 범용 로봇을 구축하는 기업
• 교차 신체 전이를 연구하는 연구실

한계

• NVIDIA 하드웨어에 최적화(Isaac Sim, Jetson)
• 휴머노이드 중심 — 비휴머노이드 플랫폼으로의 전이가 어려울 수 있음
• 전체 기능을 위해 Isaac Sim 생태계 필요
• 대형 모델 크기로 배포에 상당한 컴퓨팅 필요